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公开(公告)号：CN106708068B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710039658.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN109990940A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910218052.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种测试平台，具体提供一种推进器测试平台。为了测试推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接待测试推进器；在待测试推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量所述待测试推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明的推进器测试平台不仅可以测量推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置电源模块、电流检测模块和处理装置，还可以清楚地记录待测试推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN103576688B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN103576687B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310597647.2
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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公开(公告)号：CN104925709A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510279165.1
申请日：2015-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种水中升降托举装置，包括桌型托台，导向轨，气囊，输气管和气体控制单元；所述桌型托台包括台面和位于台面下方的支撑管；所述支撑管一端与台面固定连接并在台面相应位置处开设有管孔；所述导向轨通过管孔伸入到支撑管，并从支撑管另一端伸出；所述导向轨上端焊接有挡片；所述气囊位于所述支撑管内侧，气囊底部通过绳索与支撑管连接，并与台面底部连接有弹簧；所述气体控制单元与导向轨上端固定连接，气体控制单元的进气端通过输气管与气泵连接，出气端通过输气管与所述气囊的进气口连接。本发明装置主要应用于室内等狭小带水池环境下，快速方便的实现重物的下水及出水操作，节省了人力物力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103592945A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310597530.4
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；步骤S9：基于上述运动路径参数，对于机器人的顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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公开(公告)号：CN101730224B
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN200810225400.7
申请日：2008-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于分布式优化策略的无线传感器网络节点定位方法，通过测量获得无线传感器网络中1-节点之间的距离和相对角度，进而推算网络中节点间距离，利用多维尺度测量、极大似然估计和分布式优化策略对无线传感器网络中所有节点位置进行定位。本发明在定位中直接测量得到节点间的距离或通过测量值计算得到节点间的距离，与估计距离相比有更高的精度，因此节点的定位精度就更高。此外，在计算节点的相对坐标时，除了初始点及其1-节点利用古典多维尺度计算方法外，其余节点的相对坐标都是用极大似然估计法计算得到的，计算量要小。在优化算法中采用了分布式优化的策略，降低了优化算法的计算量和复杂度。
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公开(公告)号：CN101726725B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200810224999.2
申请日：2008-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明涉及一种基于全局式优化策略的无线传感器网络节点定位方法，是基于节点间距离和相对角度的无线传感器网络的节点定位方法，通过测量获得无线传感器网络中1跳节点之间的距离和相对角度，进而推算网络中节点间距离，利用古典多维尺度测量、极大似然估计和全局优化策略对无线传感器网络中所有节点位置进行定位。本发明的优点是在定位过程中直接测量得到节点间的距离或通过测量值计算节点间的距离，与估计距离相比有更高的精度，因此节点的定位精度就更高。此外，在计算节点的相对坐标时，除了初始点及其1跳节点利用古典多维尺度计算方法外，其余节点的相对坐标都是用极大似然估计法计算得到的，计算量要小。
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公开(公告)号：CN101514628B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200810104275.4
申请日：2008-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种毛细钢管井下压力实时测量与修正方法，其压力测量装置由井下传压筒、毛细钢管、压力变送器、温度变送器、数据采集器组成。井下传压筒在井下，通过毛细钢管与地面的压力变送器连接，井下压力通过毛细钢管中的惰性气体传递到地面，由压力变送器将其转换为数字信号，数据采集器采集压力变送器的井口压力信号和温度变送器的环境温度信号。数据采集器利用环境温度、常温层深度、温升层梯度、测井深度、气体摩尔质量等参数对井口压力进行修正，计算出井下实际压力。本发明测压装置及压力修正算法可实现油气井井下压力的间接测量，提高测井过程的实时性，方便传感器的标定维护，提高石油生产过程中的生产效率，保障安全生产。
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公开(公告)号：CN101435739B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710177403.3
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。
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