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公开(公告)号：CN114802310A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210643965.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。
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公开(公告)号：CN114620074A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210379666.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/14 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。
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公开(公告)号：CN114802310B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210643965.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。
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公开(公告)号：CN118514539A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410611977.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L53/00 , B60L58/12 , H04M1/72409 , H04M1/72415
Abstract: 本申请涉及一种车辆定时充电方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。该方法包括：在目标车辆处于定时充电任务的情况下，周期性地获取充电状态；在充电状态表征充电异常的情况下，确定目标车辆内是否存在用户；根据目标车辆内用户的存在情况，从至少两个输出方式中选取目标输出方式；根据目标输出方式，输出充电状态，以供充电状态的接收方根据充电状态调整定时充电任务。采用本方法能够及时准确地将充电状态输出至充电状态的接收方，进而提高车辆定时充电的安全性。
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公开(公告)号：CN118377714A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410533308.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的测试场景的生成方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：从车辆集的地图库中，确定候选地图，其中，候选地图用于至少描述车辆集中的主车辆和车辆集中的从车辆所在的道路，以及道路的周围环境，从车辆为位于主车辆周围的车辆；基于候选地图，确定主车辆在道路上的第一初始位置和从车辆在道路上的第二初始位置；基于第一初始位置和第二初始位置，确定主车辆和从车辆在道路行驶的过程中，主车辆与从车辆之间发生的行驶事件，其中，行驶事件用于表示从车辆对主车辆执行的行驶行为；利用行驶事件和候选地图，生成车辆集的测试场景。本发明解决了自动驾驶仿真测试的效率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117950334A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311802565.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真数据处理方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：响应于接收到对自动驾驶车辆的仿真操作，获取自动驾驶车辆的仿真数据，其中，仿真数据用于表示对自动驾驶车辆进行事故仿真生成的数据；基于仿真数据确定自动驾驶车辆的报警数据和车辆速度集合，其中，报警数据用于表示自动驾驶车辆在事故仿真过程中的报警状态，车辆速度集合包含自动驾驶车辆在不同行驶时间点的车辆速度；根据报警数据和车辆速度集合确定开始截取时间点和结束截取时间点；基于开始截取时间点和结束截取时间点对仿真数据进行截取，得到目标仿真数据。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆的仿真数据进行处理的效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117930672A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311802592.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：响应于接收到对自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的测试需求确定测试道路数据，其中，测试道路数据用于表示在真实场景下得到的与道路相关联的数据；基于测试道路数据中的道路特征和场景特征，构建正态分布曲线，其中，正态分布曲线用于表征道路特征和场景特征的概率分布；基于正态分布曲线对测试道路数据进行转换处理，得到测试道路模型；基于测试道路模型搭建仿真测试场景，并在仿真测试场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116901988A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310911829.6
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、处理器和车辆。其中，该方法包括：获取车辆的行驶状态数据以及车辆所处环境的环境状态数据；将行驶状态数据和环境状态数据输入行驶时间预测模型中，预测车辆行驶在所处道路上的至少一车道上的行驶时间，其中，行驶时间预测模型为通过车辆的不同行驶场景下的历史行驶状态数据、历史环境状态数据以及对应的历史行驶时间对初始预测模型进行训练得到的，历史行驶时间用于表示车辆在历史行驶状态数据和历史环境状态数据下行驶目标距离所需的时间；基于行驶时间，确定车辆的目标行驶路线；响应于目标行驶路线对应的控制指令，控制车辆按照目标行驶路线行驶。本发明解决了对车辆进行控制的效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116691735A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310896207.0
申请日：2023-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：获取目标道路信息，其中，目标道路信息用于表示目标车辆前方预设距离内的道路环境；基于目标道路信息确定目标道路对应的行驶控制策略；基于目标车辆的第一油耗值和第二油耗值确定目标车辆的目标节油值，其中，第一油耗值为使用行驶控制策略控制目标车辆行驶时产生的油耗值，第二油耗值为未使用行驶控制策略控制目标车辆行驶时产生的油耗值；响应于目标车辆的目标节油值大于预设阈值，利用行驶控制策略控制目标车辆在目标道路上行驶。本发明解决了相关技术中的油耗控制方法缺少预测性而导致的车辆燃油经济性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116684455A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310753713.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04L67/125
Abstract: 本发明公开了一种远程控制车辆的方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：接收移动终端发出的远程控制命令，其中，远程控制命令用于表征移动终端所识别的驾驶操作意图；根据远程控制命令，控制车辆的服务控制器向对应的执行器发送执行信号；控制执行器根据执行信号开启服务功能，并向移动终端返回服务功能的状态信息；接收并执行移动终端发出的服务调整命令，其中，服务调整命令用于根据状态信息对服务功能进行状态调整。本发明解决了相关技术提供的远程控制车辆的方法其软硬件耦合度高导致车辆架构的灵活性差、远程控制效率低的技术问题。
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