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公开(公告)号：CN119516507A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311071271.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本公开涉及一种目标检测方法、装置、车辆及存储介质。可以获取车辆所处目标环境的目标图像；根据所述目标图像通过目标检测模型确定多个第一前景点，和每个所述第一前景点与第二前景点的偏移量，所述第一前景点为目标空间内多个预设位置点中待检测的目标对象对应的预测像素位置点，所述第二前景点为所述目标对象在所述目标空间中的真实像素位置点，所述目标空间为所述目标环境对应的预设三维空间；针对每个所述第一前景点，根据所述第一前景点和所述偏移量对所述目标对象进行检测。
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公开(公告)号：CN115147794B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210771249.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/77
Abstract: 本公开涉及一种车道线确定方法、装置、车辆、介质及芯片。所述方法包括：获取待处理的目标图像；确定所述目标图像对应的车道线起点信息和车道线轨迹信息，所述车道线起点信息用于指示所述目标图像中车道线起点所处的第一位置，所述车道线轨迹信息用于指示构成车道线的多个车道线关键点的相对位置；根据所述车道线起点信息和所述车道线轨迹信息，确定所述目标图像中的车道线。这样，可以实现对任意形状的车道线的确定，在实际的行车场景中具有更高的适用性。
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公开(公告)号：CN115033731B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210778653.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
IPC: G06F16/583 , G06F16/532 , G06V10/74 , G06V10/77
Abstract: 本公开涉及一种图像检索方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取待检索图像；获取所述待检索图像的特征信息，所述特征信息包括车道线信息；根据所述待检索图像的特征信息与候选图像的特征信息之间的相似度，从候选图像中确定与所述待检索图像匹配的目标图像。采用该方法可以提高检索得到的目标图像与待检索图像之间的相似性。
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公开(公告)号：CN114820679A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210768430.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
Abstract: 本公开提出一种图像标注方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据待标注图像，获取对象的切片图像，根据切片图像，获取待标注图像中对象的参考标注区域，根据切片图像，确定参考标注区域的区域调整信息，根据区域调整信息调整参考标注区域，得到目标标注区域，其中，目标标注区域用于标注待标注图像，由此，能够有效提升图像标注过程的自动化程度，降低图像标注的时间成本，从而有效提升图像标注效率。
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公开(公告)号：CN115147794A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210771249.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/77
Abstract: 本公开涉及一种车道线确定方法、装置、车辆、介质及芯片。所述方法包括：获取待处理的目标图像；确定所述目标图像对应的车道线起点信息和车道线轨迹信息，所述车道线起点信息用于指示所述目标图像中车道线起点所处的第一位置，所述车道线轨迹信息用于指示构成车道线的多个车道线关键点的相对位置；根据所述车道线起点信息和所述车道线轨迹信息，确定所述目标图像中的车道线。这样，可以实现对任意形状的车道线的确定，在实际的行车场景中具有更高的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112203015A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011054821.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 北京小米松果电子有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本公开是关于一种相机控制方法、装置及介质。该方法包括：通过相机的镜头捕捉到多个图像帧，所述图像帧中包含手指图像；获取按照捕捉各图像帧的时间顺序排列的各图像帧中的手指位置；基于所述手指位置确定相机操作；执行所述相机操作。采用该方法，通过手指在相机镜头前的移动就可以实现对相机操作的控制，有效地减少了手指在屏幕上操作给相机带来的震动的影响。
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公开(公告)号：CN111753783A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010614796.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京小米松果电子有限公司
Abstract: 本公开是关于一种手指遮挡图像检测方法、装置及介质。包括：获取N张第一原始遮挡图像和M张第一无遮挡图像，基于第一原始遮挡图像和第一无遮挡图像，生成第一训练数据集；基于第一训练数据集对用于手指遮挡图像检测的神经网络模型进行第一训练；获取L张第二原始遮挡图像和K张第二无遮挡图像，基于第二原始遮挡图像和第二无遮挡图像，生成第二训练数据集；将完成所述第一训练的神经网络模型中的线性分类器替换为迭代训练模块，构成手指遮挡图像检测模型；基于第二训练数据集对手指遮挡图像检测模型进行第二训练；将待检测图像输入训练好的手指遮挡图像检测模型，以确定待检测图像是否为手指遮挡图像。该方法能够极大地减少误报风险。
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公开(公告)号：CN112200040B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202011054873.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 北京小米松果电子有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本公开是关于一种遮挡图像检测方法、装置及介质。所述方法包括：通过摄像头捕捉到图像后，获取所述图像并作为待检测图像；将待检测图像输入训练后的遮挡图像检测模型；其中，所述遮挡图像检测模型是采用原始遮挡图像、无遮挡图像并利用训练后的数据特征增强网络进行训练的；基于所述遮挡图像检测模型中关于图像的遮挡特性，判断所述待检测图像是否为遮挡图像；输出所述图像检测结果。采用该方法，利用少量的带有掩模标注的手指遮挡图像便可稳定地训练生成模型来生成遮挡图像特征，从而能够有效地解决手指遮挡检测模型训练中的正样本不足问题，节省大量的正样本采集成本。
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公开(公告)号：CN116543363A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310403715.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提出一种样本图像的获取方法、装置、电子设备及车辆，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取初始车道线检测模型对验证图像的预测结果；若预测结果与验证图像的标注结果之间的差异大于差异阈值，确定验证图像中包含的车道线对应的第一属性信息及验证图像对应的目标场景；从未标注图像集中获取对应场景为目标场景的候选图像集；获取每张候选图像中包含的车道线对应的第二属性信息；将对应的第二属性信息与第一属性信息相同的候选图像，确定为样本图像。由此，可以基于车道线检测模型预测效果较差的验证图像、对应的第一属性信息及目标场景，准确、高效地从大量未标注图像中筛选出与验证图像相似的样本图像，用于对车道线检测模型进一步训练。
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公开(公告)号：CN115619958A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211620942.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 小米汽车科技有限公司 , 北京小米松果电子有限公司
Abstract: 本公开提出一种目标鸟瞰图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取周视相机采集的周视图像中每个第一像素点的至少一个特征值，其中，第一像素点的不同特征值对应的感受野不同；根据初始鸟瞰图中每个第二像素点对应的坐标转换关系，确定每个第二像素点对应的至少一个第一像素点；根据与每个第二像素点对应的每个第一像素点的特征值，生成目标鸟瞰图。由此，对初始鸟瞰图中第二像素点对应的第一像素点的至少一个不同感受野的特征值进行处理，以确定每个第二像素点对应的特征值，从而提高了目标鸟瞰图特征的准确性，且生成的目标鸟瞰图特征能够支持多个不同的感知任务处理，提高了感知任务的效率及准确性。
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