公开(公告)号：CN103884281A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410100570.8

申请日：2014-03-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘祥 ,  邢琰 ,  毛晓艳 ,  滕宝毅 ,  贾永 ,  王大轶 ,  何英姿 ,  陈建新 ,  何健 ,  刘云 ,  万丽景 ,  张晋

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01C9/00 ,  G01C3/00

Abstract: 一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法，实现步骤包括环境感知、激光点提取、激光点快速匹配、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息进行快速匹配和三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断，可应用于巡视探测器或移动机器人的在线实时障碍探测。

公开(公告)号：CN103869820A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410101409.2

申请日：2014-03-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  刘祥 ,  滕宝毅 ,  毛晓艳 ,  王大轶 ,  何健 ,  刘云 ,  何英姿 ,  贾永

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测目标的若干对图像进行处理，减少了不必要的计算，规划效率较高；提出自动降噪和人工去噪的方式对三维地形数据进行处理，提高了环境感知的准确性，有助于对巡视器的高精度导航规划控制；提出利用数据融合的方式对多组地形数据进行拼接，增大了环境感知的范围，提高了导航规划的安全性；对于配备其他敏感器进行环境感知的巡视器，本发明提出的地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等导航规划控制方案仍然适用。

公开(公告)号：CN103791275B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201410016429.X

申请日：2014-01-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  贾永 ,  徐希悦 ,  毛晓艳 ,  滕宝毅 ,  刘祥 ,  何英姿 ,  何健 ,  陈建新 ,  刘云 ,  朱秋东 ,  张喆民 ,  梁枫 ,  谭顺栓

IPC: F21S2/00 ,  F21V5/04 ,  F21V19/00 ,  F21Y101/02

Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。

公开(公告)号：CN103754259B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201410003555.1

申请日：2014-01-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 滕宝毅 ,  邢琰 ,  贾永 ,  毛晓艳 ,  刘祥 ,  何英姿 ,  王大轶 ,  陈建新 ,  何健 ,  刘云 ,  徐忠宾 ,  王磊 ,  党纪红 ,  万丽景 ,  张晋

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。

公开(公告)号：CN103770859A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410003560.2

申请日：2014-01-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 滕宝毅 ,  邢琰 ,  王大轶 ,  何英姿 ,  刘云 ,  刘祥 ,  毛晓艳 ,  贾永 ,  徐忠宾

IPC: B62D65/12

Abstract: 一种转向轮转向轴斜装的轮系控制方法，步骤：（1）对轮系中每个转向轮建立转向轮转角转换方程；并进行直线拟合，得到斜装转向角与正交转向角的比例关系；（2）将每个转向轮实际的斜装转向角转化为对应的等价正交转向角；（3）按照通用的转向轮正交安装方式，建立整车和轮系的运动学关系，根据所有转向轮的等价正交转向角，确定整车的位置、姿态，进而通过轮系运动控制分解确定每个转向轮的期望正交转向角；（4）对轮系中每个转向轮的期望正交转向角按照比例关系，确定每个转向轮的期望斜装转向角；（5）根据确定的每个转向轮的期望斜装转向角，分别发送指令控制相应转向轮转向，得到每个转向轮实际的斜装转向角，转入步骤（2）循环执行。

公开(公告)号：CN101173858A

公开(公告)日：2008-05-07

申请号：CN200710123200.6

申请日：2007-07-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刑琰 ,  刘云 ,  张志

IPC: G01C21/18 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种月面巡视探测器的三维定姿与局部定位方法如下：(1)探测器处于静态时，利用三轴加速度计敏感确定滚动和俯仰角；(2)利用太阳敏感器确定偏航角姿态；(3)三轴姿态和陀螺偏差作为状态量，三轴加速度计确定的滚动、俯仰角和由太阳敏感器确定的偏航角及三个陀螺输出作为测量信息，建立状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波估计三轴姿态和陀螺偏差；(4)探测器运动时，利用估计得到的陀螺偏差对陀螺输出进行补偿后，计算探测器的姿态变化，完成陀螺姿态预估，实现姿态更新；(5)采集探测器各驱动轮转速、转向轮转角、左右摇臂转角信息，利用正运动学关系获得探测器在本体坐标系中的位置增量。本发明的定姿和定位精度高，计算简单，工程实现容易。