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公开(公告)号：CN112158361B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010858064.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种事后高精度姿态确定方法，属于航天器姿态控制领域，适用于具有多载荷的有事后高精度姿态确定需求的航天器。该方法首先在多个载荷上分别安装至少两台甚高精度星敏感器；其次根据各载荷上的星敏感器测量数据进行星敏基准标定；最后根据各个载荷上各自的星敏感器测量数据和陀螺测量数据进行卡尔曼滤波修正，进行该载荷的事后高精度姿态确定。
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公开(公告)号：CN110110645B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910362915.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在有效完成噪点抑制和滤除的同时，大大减少了算法的数据存储量和计算量，大幅缩短了障碍识别的耗时。本发明简单完备、计算效率高，易于工程实现，适用于光照条件差、地表反照率高等复杂环境中的巡视探测器自主避障规划任务。
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公开(公告)号：CN108089434B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711311392.3
申请日：2017-12-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于磁强计的皮纳卫星姿态捕获方法，属于卫星姿态控制技术领域。该方法在卫星失去姿态基准的情况下，以卫星姿态四元数和陀螺常值漂移为状态量、以磁强计测量值为观测量，利用递推的卡尔曼滤波进行姿态确定，首先利用磁力矩器进行速率阻尼，待速率阻尼完成后，该方法已经获取到了较为准确的姿态信息，以此为输入信息利用磁力矩器进行卫星的三轴姿态控制，从而建立卫星对地定向的运行姿态。本发明方法不受太阳信息的限制，也没有姿态条件的约束，具有很强的工程可操作和可实现性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102937450B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210433775.9
申请日：2012-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺测量信息的相对姿态确定方法，包括以下步骤：(1)确定卫星初始姿态，所述初始姿态利用起始点t0时刻卫星本体相对惯性系的四元数为q0表示；(2)估计卫星的陀螺常值漂移，分别获得所述陀螺在俯仰、偏航、滚动方向上的常值漂移值；(3)根据所述初始姿态和所述常值偏移值确定卫星的相对姿态，所述卫星的相对姿态在每个姿态确定周期中，采用前一个周期卫星的相对姿态和本周期内角度增量累加的方式获得。该方法利用陀螺短时间内精度较高、漂移变化较小、起始点定姿精度较高的特点，实现对卫星相对姿态的高精度测量。
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公开(公告)号：CN103760908B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN104567881A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410827871.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法，实现步骤包括倾斜姿态确定、太阳矢量计算、地心矢量计算以及航向与位置确定。本发明首先利用月表重力矢量确定巡视器的倾斜姿态，即确定俯仰角和滚动角；然后通过星历计算和敏感器测量得到太阳矢量和地心矢量；最后，基于双矢量定姿原理，计算得到巡视器的航向及月表位置，即偏航角和月表经纬度。本发明在巡视器静止状态下，仅利用自身敏感器的测量信息确定巡视器的绝对位置和姿态，原理简单，易于实现，能够实现巡视器长时间、长距离、高精度导航。
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公开(公告)号：CN103884520A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410016681.0
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面地形地貌模拟器制造方法，（1）本发明提出了根据典型月球表面统计特征随机生成月面地形地貌模拟器等高线图的方法，保证了相关试验的可靠性。（2）本发明在制造过程中对月面地形地貌模拟器的光学反射特性进行测试，确保所制造的月面地形地貌模拟器对月面相关特性的模拟的精确性，从而保证了相关试验的有效性。（3）本发明采取先制造，再测量光照反射特性，最后月面地形地貌模拟器稳定后再用三维激光扫描的办法，这样既能保证月面地形地貌模拟器制造的方便性，又能控制月面地形地貌模拟器表面地形的精度。
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公开(公告)号：CN103871062A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410101324.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于超像素描述的月面岩石检测方法，首先对图像进行各项异性平滑，以消弱月壤与岩石区域内的纹理但同时很好地保留了边缘信息；进一步，将图像过分割为超像素，利用超像素描述的方法，通过检测孔洞的方法来达到检测岩石区域的目的。此方法能够较为准确的检测出岩石区域，并准确定位描述岩石的边界。
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