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公开(公告)号：CN117170366A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311111385.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地外天体巡视机器人自主长距离连续行走系统及方法，包括：环境感知敏感器、规划控制器及执行机构；采集巡视机器人周围环境的图像信息并获取巡视机器人实时的姿态信息；利用获取信息进行路径规划和避障控制。本发明可在有限算力条件下实现地外天体巡视机器人长距离自主移动，并能保证机器人在移动过程中同步完成局部感知规划和视觉导航，同时在移动过程中将感知的图像通过下行信道实时下传至地面。
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公开(公告)号：CN113920150A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111063783.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种资源受限下的行星车简化双目视觉里程定位方法：首先提取双目图像中的特征点，利用双目立体相机对的极线约束进行匹配，利用两条已知空间直线交会点测量的方法计算匹配到的点的三维坐标；其次，在运动后新拍摄的图像帧中跟踪已匹配的特征点，利用双目相机安装所在的移动设备上携带的惯性测量单元、光学敏感器和码盘的信息，增加前后帧之间的运动信息约束，即相对位置和相对姿态变化关系，在前后图像中缩小搜索区域，减少计算量的前提下获得鲁棒的前后图像匹配点，再通过立体相机对获得匹配点左右立体匹配点，从而得到对应的新的三维坐标；最后，利用行星车上携带的惯性测量单元信息，对运动估计进行降维，仅对位置进行估计。
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公开(公告)号：CN110097623A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910364733.6
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种非同源图像数据信息融合处理方法及系统，包括：基于图像的三维恢复、三维点云数据滤波和多帧点云数据匹配及融合。本发明通过对不同图像源的立体图像对进行匹配、滤波等处理，将多源信息转化为多个同类型的高精度三维点云数据，进一步通过准确、高效的多元数据融合，实现大范围高精度的三维地形恢复，适用于巡视探测器的高可靠三维场景重建。
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公开(公告)号：CN108839822A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810331539.3
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/16 , B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人，包括主舱体、轮腿复合移动机构、推进系统、测控和载荷；主舱体作为机器人的主承力结构，为轮腿复合移动机构、推进系统、制导导航与控制系统、电源、测控和载荷提供安装接口；轮腿复合移动机构作为机器人的移动装置，安装在主舱体上；推进系统布局采用主推力器中心安装和辅推力器边缘对称安装的方式安装在主舱体上。该机器人能够以轮腿联动、轮式或足式等方式实现非结构化地形表面移动，又能够喷气低空飞行，解决单纯轮式、足式机器人在移动能力上的局限性，实现星球表面复杂地形的全地形通过。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103760908A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN103754259A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN102519434B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201110412355.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；将测量设备、地形扫描和相机坐标系进行统一，用主动式扫描仪对相机的拍摄场景进行扫描，利用经纬仪测量设备作为媒介，对相机坐标系和扫描仪的测量坐标系进行统一；建立同一坐标系下不同点云的对应关系，在扫描仪得到的稠密点云数据中寻找接近立体相机对恢复的稀疏点云数据，建立像素点和扫描值的一一对应关系；计算误差值，采用理论曲线拟合进行精度的统计方法评定。本发明可方便直观地回答立体视觉测量的绝对精度、相对精度以及某个距离上的测量精度，为立体视觉的稠密重建提供测试验证方法。
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公开(公告)号：CN115454051A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210989378.3
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。
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