公开(公告)号：CN101758933B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN200910243278.0

申请日：2009-12-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张昊 ,  解永春 ,  王敏

IPC: B64G1/24 ,  G06F17/50

Abstract: 基于发动机前后配置的姿轨控制方法，在航天器的前端和后端分别配置平移发动机，对发动机开机进行组合，分别在航天器横向运动方向、俯仰和偏航方向对航天器进行位置控制和姿态控制。根据航天器质心位置，由平移控制力需求计算前后平移发动机位置开机系数ki1，计算原则是航天器前、后同方向的发动机产生的推力大小和方向与控制力需求相同，且前、后发动机产生的力矩大小相等；由姿态控制力矩需求计算前后发动机姿态开机系数ki2，计算原则是航天器前、后反方向的发动机产生的力矩大小和方向与控制力矩需求相同，且前、后反方向发动机产生的推力大小相等；最后计算平移发动机总开机系数ki＝ki1+ki2并进行归1化处理后开发动机完成姿轨控制。

公开(公告)号：CN117115608B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202311086572.1

申请日：2023-08-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王勇 ,  解永春 ,  李林峰 ,  于欣欣 ,  王敏 ,  陈奥 ,  王殿佑

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06F16/36

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于知识嵌入强化学习的决策方法、装置、设备及介质。方法包括：获取目标环境待决策的原始图像；将所述待决策的原始图像输入至预先训练好的强化学习模型，输出与所述待决策的原始图像相对应的决策；所述预先训练好的强化学习模型包括策略网络、评价网络、回报函数和知识融合模块，所述知识融合模块用于将输入的原始图像与先验知识进行融合，以得到包含先验知识的图向量，所述策略网络用于基于所述图向量向所述目标环境输出决策。本发明，可以得到更加符合预期的决策。

公开(公告)号：CN116972858B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202310695250.0

申请日：2023-06-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 解永春 ,  陈长青 ,  张昊 ,  胡海霞 ,  苏晏 ,  刘涛 ,  王敏 ,  张一

IPC: G01C21/24 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本发明提供了一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案。本方案，能够针对交会对接任务对飞行时间、任务场景的多样性需求，快速输出适配的交会对接任务规划方案。

公开(公告)号：CN117508670A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311533613.7

申请日：2023-11-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王勇 ,  解永春 ,  王敏 ,  李林峰 ,  于欣欣 ,  陈奥 ,  王殿佑

IPC: B64G4/00 ,  G06N3/092 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种面向复杂任务的空间机器人操作方法及装置。方法包括：获取预先训练好的技能库，所述技能库中包括用于完成目标任务的多个子技能；将所述技能库和所述目标任务输入预先训练好的强化学习模型中，得到在不同时刻需要执行的子技能；其中，在不同时刻下，与所述目标任务相关的环境状态不同，每个子技能分别用于执行所述目标任务中的一个子任务，所述强化学习模型是基于所述技能库和预设任务训练得到的；基于各个子技能指导空间机器人依次完成相应子任务的空间操作，直至完成所述目标任务。本发明，可以使机器人准确地完成复杂的空间任务。

公开(公告)号：CN117163325B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311443191.4

申请日：2023-11-02

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 常亚菲 ,  何英姿 ,  龚宇莲 ,  张海博 ,  董文强 ,  李毛毛 ,  王敏

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种考虑故障容错的多冗余姿控发动机分配方法和装置。包括：基于每一个发动机的安装位置、安装方向和推力，分别确定主分支、备分支和双分支的分配阵；针对每一次姿态控制，均执行：获取目标冲量矩、目标分支和故障发动机；当故障发动机位于目标分支时，基于目标分支对应的分配阵、目标冲量矩和目标分支的零空间解，确定每一个发动机的需求开机时长；根据故障发动机的需求开机时长，将故障发动机对应的冲量矩分配至不包含故障发动机的另一分支的发动机上，得到每一个发动机的最终开机时长，以对飞行器进行此次姿态控制。本方案，可以最大限度的使用发动机，提高故障情况下系统的控制能力。

公开(公告)号：CN117236023A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311212194.7

申请日：2023-09-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 解永春 ,  胡海霞 ,  张一 ,  张斌 ,  张昊 ,  苏晏 ,  王敏 ,  王高阳

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明提供了一种多模式交会对接天地平行数字孪生仿真系统，通过对在轨航天器的组成部件进行建模得到多个仿真模型，将多个仿真模型连接后得到在轨航天器的数字孪生航天器，利用天地平行异构数据分析子系统获取在轨航天器的在轨飞行数据，以将在轨飞行数据作为初始状态加载至数字孪生航天器的仿真模型中，使得仿真模型能够基于在轨航天器的真实在轨数据进行超实时仿真，从而能够提高仿真结果的准确性，进而利用飞行状态预示子系统基于超实时仿真数据生成未来飞行状态的预示过程，以及利用飞行任务决策子系统根据预示过程判断是否满足交会对接任务的预期，以根据判断结果向在轨航天器输出飞行控制指令，以保障交会对接任务的能够成功实施。

公开(公告)号：CN117163325A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311443191.4

申请日：2023-11-02

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 常亚菲 ,  何英姿 ,  龚宇莲 ,  张海博 ,  董文强 ,  李毛毛 ,  王敏

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种考虑故障容错的多冗余姿控发动机分配方法和装置。包括：基于每一个发动机的安装位置、安装方向和推力，分别确定主分支、备分支和双分支的分配阵；针对每一次姿态控制，均执行：获取目标冲量矩、目标分支和故障发动机；当故障发动机位于目标分支时，基于目标分支对应的分配阵、目标冲量矩和目标分支的零空间解，确定每一个发动机的需求开机时长；根据故障发动机的需求开机时长，将故障发动机对应的冲量矩分配至不包含故障发动机的另一分支的发动机上，得到每一个发动机的最终开机时长，以对飞行器进行此次姿态控制。本方案，可以最大限度的使用发动机，提高故障情况下系统的控制能力。

公开(公告)号：CN109032158A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810815806.4

申请日：2018-07-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 陈长青 ,  苏晏 ,  张一 ,  胡海霞 ,  王敏 ,  安思颖 ,  刘阳

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0808 ,  G05D1/101

Abstract: 一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，首先根据卫星的飞行特点，计算获得太阳高度角、半个轨道周期飞行时间、飞行轨道上的相位角等；接着针对太阳高度角大于零和小于零，分别给出直线规划拟合的头对日、尾对日偏航姿态规划，以及头对日、尾对日模式切换直线拟合的偏航姿态规划，并给出偏航角控制策略。本发明提出的一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，针对的是型号需求，方法简单实用、燃料消耗少、帆板控制过程不存在大角速度跟踪工况，适合在轨工程应用。