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公开(公告)号：CN107438805B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201680004628.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 一种无人机的控制方法、装置及无人机系统，方法包括：获取无人机的状态信息，根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。无人机抛飞时，不同的抛飞方向及抛飞力度，使得无人机在抛飞后具有不同的状态(包括速度、加速度和位置)，依据该状态拟合悬停位置，采用自动闭环控制策略控制无人机平稳飞行至该悬停位置，减少无人机从抛飞到悬停过程中的震荡。
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公开(公告)号：CN109634292A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811468539.4
申请日：2018-12-03
Applicant: 广东国图勘测地理信息有限公司
CPC classification number: G05D1/0808 , B64D47/08
Abstract: 本发明提供了一种倾斜摄影航摄仪系统，包括一倾斜航摄仪和控制系统，所述倾斜航摄仪包括云台，设置在云台上部的支撑板，设置在支撑板上部的控制器，设置在支撑板下部的上位机，以及在云台的底部设置有倾斜转动组件，设置在倾斜转动组件上的摄像机，所述摄像机上嵌入有陀螺仪和加速度传感器，所述控制系统包括数据采集卡、姿态解算模块以及姿态监视模块，所述控制器内设置有主控模块以及基准比较模块，本发明通过对飞行姿态的监测，对飞行的姿态进行实时的修正，以及对摄像机进行翻转一定的角度，使其可以保持相对稳定的飞行。
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公开(公告)号：CN109625303A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811138709.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 尹泰期
Inventor： 尹泰期
CPC classification number: G05D1/0094 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/127 , G05D1/0011 , G05D1/101 , H04N5/2257 , H04N5/23203 , H04N5/23218 , H04N5/23293 , H04N5/23299 , H04N5/2628 , H04N5/44591 , H04N7/185 , B64D47/08 , B64C27/08 , B64C2201/024 , G05D1/0808
Abstract: 本发明涉及摄影用无人机及其控制方法。本发明一实施例的摄影用无人机可包括：框架；驱动部，设置于上述框架，用于使上述摄影用无人机移动；摄像头，能够以上述框架上的第一轴为中心进行旋转，用于拍摄对象；显示器，能够以上述框架上的第二轴为中心进行旋转，用于输出与所拍摄的上述对象有关的图像；以及控制部，内置于上述框架，以使上述摄像头及上述显示器中的至少一个旋转的方式进行控制。
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公开(公告)号：CN109542108A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710865831.9
申请日：2017-09-22
Applicant: 南京开天眼无人机科技有限公司
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明提供一种无人机抗风巡飞系统，包括无人机、基站、终端；所述终端通过无线连接基站，并控制基站分配任务；基站接收来自终端的任务，并与无人机进行无线连接，控制无人机执行任务；无人机内设有GPS模块、MCU、飞行姿态控制器、驱动无人机改变飞行姿态的电机、陀螺仪模块；所述GPS模块、陀螺仪模块均与MCU电性连接；所述MCU与飞行姿态控制器电性连接；所述飞行姿态控制器与电机电性连接；所述无人机的四个侧面分别设有风速传感器，所述风速传感器与MCU电性连接。MCU通过内部程序计算出无人机根据风向和风速需要调整的飞行角度和速度，然后通过控制飞行姿态控制器驱动无人机改变飞行姿态，从而使无人机能够根据环境实时调整飞行姿态，提高抗风能力。
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公开(公告)号：CN109398728A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810934188.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 霍尼韦尔国际公司
CPC classification number: G06F3/147 , B64D43/00 , G01C23/005 , G05D1/0808
Abstract: 提供了交通工具系统和方法。系统包括处理器，所述处理器配置成比较表示当前姿态的所接收的数据与预定的倾斜飞行、机头向上和机头向下值，以确定异常姿态的发生当前正进行。在确定异常姿态状况的发生当前正进行时，系统和方法生成显示信号，其命令和控制显示系统渲染滚动角度警报符号体系。滚动角度警报符号体系包括更清楚地示出从异常姿态状况恢复的方向的追踪箭头。部分地基于箭头的追踪性质，所提供的技术改进在单色的显示系统以及具有颜色的那些上是可观察的。在各种实施例中，颜色属性以及约束由箭头执行的动态追踪向飞行员更清楚地告知从异常姿态状况恢复的滚动恢复方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109144101A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811043985.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了用于直升机动态飞行模拟器的偏航框，采用箱框式焊接结构设计、内部采用多块竖筋板加强形式，提高结构强度刚度、同时降低质量；与框架式结构相比，箱框式结构形成封闭承力，单位质量下承力更多。与铸造结构相比，可选取材料强度更高，材料厚度更薄，没有组织缺陷，可降低成本，并可灵活合理地设计加强筋板结构，通过局部封闭结构提高结构强度刚度，同时增强焊接可靠性。满足结构强度刚度、轻量化的要求；在偏航框底部、腰部位置外贴加强板结构，有利于加强偏航框折弯处的结构，改善受力；有利于用最少的材料改善结构强度刚度；设计配重，将整个偏航框系统质心配到转轴中心线附近，以满足旋转精度、降低偏载振动等要求。
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公开(公告)号：CN109144091A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811314195.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Inventor： 吴斌
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明实施例公开了一种飞行控制器及无人飞行器，其中，该飞行控制器包括：惯性测量单元IMU和微控制单元MCU；所述IMU包括传感器电路；所述传感器电路包括至少两个传感器和至少两个稳压源；各所述传感器与各所述稳压源一一电连接；所述MCU分别与所述至少两个传感器电连接，用于获取所述传感器采集的惯性数据，并根据所述惯性数据控制飞行器飞行。本发明实施例提供的飞行控制器结构简单，可以节省成本，并且可靠性高。
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公开(公告)号：CN109144081A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710457690.7
申请日：2017-06-16
Applicant: 袁兵
Inventor： 袁兵
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的无人机飞行姿态控制方法，所述方法包括：S1、确定无人机系统模型，设定初始参数；S2、根据t‑1时刻状态预测t时刻无人机飞行姿态X1；S3、根据t‑1时刻的系统预测误差估计t时刻的系统预测误差P1；S4、计算卡尔曼增益Kg以及无人机姿态的最优估计值X2；S5、计算当前时刻的系统预测误差P2本发明基于卡尔曼滤波的无人机飞行姿态控制方法无需获取无人机过去的全部状态，通过一定的迭代即可计算无人机的飞行姿态，减小了无人机飞行姿态的控制误差，大大提高了无人机的控制效率。
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公开(公告)号：CN109062250A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810946544.5
申请日：2018-08-17
Applicant: 北京臻迪科技股份有限公司
Inventor： 不公告发明人
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/0808
Abstract: 本发明提供了一种无人机控制方法及装置，涉及无人机控制的技术领域，该方法包括：S1，获取第一无人机的第一飞行状态数据；S2，判断第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内；S3，若第一飞行状态数据不在设定阈值范围内，则控制第二无人机飞行至第一无人机周边，由第二无人机替换第一无人机并继续执行第一无人机的动作；S4，控制第一无人机返回地面。本发明提供的无人机控制方法及装置，能够实现无人机的交替工作，以保证任务的持续进行，提高了无人机的使用效率，同时操作简单，容易实现，也有助于提高用户的体验度。
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公开(公告)号：CN109032161A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810870904.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
CPC classification number: G05D1/0808 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶龙格库塔方法的小惯量航天器姿态抖动确定方法，包括以下步骤：S1、建立航天器基于方向余弦矩阵的姿态运动学方程；S2、使用四阶龙格库塔方法对所述姿态运动学方程进行离散，得到方向余弦矩阵的递推方程；S3、使用两种不同类型的传感器，以其中一种类型的传感器的测量数据为主导项，另一种类型的传感器为修正项，通过数据融合算法，对所述递推方程进行修正。本发明的有益效果是：提高了姿态抖动的测量带宽，可以在相对较宽的带宽范围内较为精确地测量小惯量航天器的小角度下的姿态抖动。
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