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公开(公告)号：CN114415522A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210314386.8
申请日：2022-03-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
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公开(公告)号：CN114355952A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210260481.4
申请日：2022-03-17
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人车可通行性评估方法及系统。该方法包括确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；根据无人车的基本信息、当前位置和航向角以及最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角；根据基本信息和着地点坐标进行第一判断；并当第一判断结果为可通行时，根据无人车四个轮胎的着地点坐标以及无人车的当前位置和航向角确定车辆支撑面，并根据车辆支撑面中所有的高程信息确定车辆支撑面地图；根据车辆支撑面地图中的高程信息进行第二判断，并当第二判断结果为可通行时，控制无人车从当前位置行驶。本发明能够保证无人车在非结构道路上行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113674529A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111237146.4
申请日：2021-10-25
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种自主超车方法及系统。该方法包括定义状态晶格空间；根据状态晶格空间确定在超车不同阶段的轨迹参数；根据状态晶格空间以及在超车不同阶段的轨迹参数构建车辆运动模型；根据车辆运动模型生成车辆预测轨迹；根据车辆预测轨迹进行超车轨迹跟踪，并利用基于半马尔科夫决策过程确定超车决策。本发明实现车辆安全、高效的自主超车，解决现有技术中超车过程轨迹跟踪困难的问题。
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公开(公告)号：CN113306558B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110867345.7
申请日：2021-07-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/06 , B60W40/04 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于换道交互意图的换道决策方法及系统。该方法包括：采集换道交互数据；通过道路信息以及车道场景对换道交互数据进行标注，并从换道交互数据中提取驾驶特征构建训练集和验证集；对驾驶特征进行标签，确定横向换道意图；通过训练集和横向换道意图训练长短时记忆网络，得到横向换道意图模型；通过横向换道意图和驾驶特征训练长短时记忆网络，得到纵向让行意图模型；根据横向换道意图和纵向让行意图，判定换道交互车辆的换道交互状态；根据换道交互状态确定换道决策。本发明通过识别车辆当前的换道交互意图，以帮助换道场景中自动驾驶车辆进行换道时或面对周围车辆换道时做出正确决策以及提高换道过程中的交通安全。
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公开(公告)号：CN116719328A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310999974.4
申请日：2023-08-10
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统，涉及非电变量控制技术领域。本发明在实施过程中，可仅由领航车实时求解与各跟随车的编队参数，跟随车只负责按编队参数跟踪，不需要路径规划，具有重构求解效率高的特点；并且，通过比例控制器分别建立编队参数和误差函数对跟随车的控制分量，能够实现误差的收敛，使无人车迅速运动至编队参数要求的位置，队形形成迅速且保持精度高；进一步，以跟随车的最大输出控制量为约束进行跟随车输出控制量的确定，能够限制跟随车总控制量，使输出控制量满足车辆运动能力，跟踪过程平滑，不会出现超调的现象。
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公开(公告)号：CN114995465B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210918687.1
申请日：2022-08-02
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，可以有效解决生成的三维时空运动走廊过小或者走廊台阶之间不连续的问题，能够实现多无人驾驶车辆有效的规划与控制。
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公开(公告)号：CN114967475B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210913234.X
申请日：2022-08-01
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
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公开(公告)号：CN114967475A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210913234.X
申请日：2022-08-01
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
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公开(公告)号：CN114419571A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210320977.6
申请日：2022-03-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。
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公开(公告)号：CN114359349A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210274209.1
申请日：2022-03-21
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于车辆自适应路径跟踪的终身学习方法及系统，属于路径跟踪技术领域，该方法包括：采集车辆运动状态数据和与运动状态数据对应的操控数据；将采集的数据集分为多个驾驶任务训练集；初始化轨迹跟踪策略模型和梯度暂时记忆；基于平均梯度暂时记忆的学习策略，根据多个驾驶任务训练集对轨迹跟踪策略模型进行迭代训练：对每个驾驶任务训练集，根据梯度暂时记忆确定参考梯度下降方向并以参考梯度下降方向为约束训练轨迹跟踪策略模型；当每个训练集训练后，基于知识分布和知识质量，对当前梯度暂时记忆中知识进行更新；采用训练好的轨迹跟踪策略模型对待控制车辆进行路径跟踪。本发明提高了车辆自适应路径跟踪的适应性。
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