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公开(公告)号：CN114489087B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210400906.7
申请日：2022-04-18
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
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公开(公告)号：CN114355954A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210274213.8
申请日：2022-03-21
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人履带车辆转向过程的跟踪控制方法和系统。该方法基于构建的运动学模型和坐标值模型确定非线性运动学微分模型后，根据非线性运动学微分模型构建跟踪时域预测模型，再对跟踪时域预测模型进行线性化处理得到时域预测线性化模型，接着，在采用向前欧拉法，将时域预测线性化模型离散化得到预测模型后，又根据预测模型构建代价函数模型，然后，确定代价函数模型的最小值，得到最优开环序列，最后，根据最优开环序列实现无人履带车辆转向过程中纵横向耦合控制，以实现无人履带车辆对未来轨迹的预测，从而达到无人履带车辆对预测期望轨迹的高精度、强稳定性控制。
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公开(公告)号：CN115657645B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211429906.6
申请日：2022-11-16
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力学模型，得到各车辆动作执行器的加速度参量目标值和各任务动作执行器的加速度参量目标值；生成各车辆动作执行器和各任务动作执行器的控制命令；按照各车辆动作执行器的控制指令和各任务动作执行器的控制指令，控制对应的车辆动作执行器和对应的任务动作执行器进行动作，控制底盘域和任务载荷域各执行器协调动作，最终实现底盘与任务载荷一体化控制。
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公开(公告)号：CN114543788B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210436125.3
申请日：2022-04-25
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，然后，基于全局拓扑地图，融合单帧感知地图得到多层感知子地图，最后，将多层感知子地图和全局拓扑地图进行关联存储得到精确的全局地图，以能够提高地图中局部环境信息的复杂度，进而解决现有技术无法为无人车的局部规划提供足够环境信息的问题。
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公开(公告)号：CN114355952A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210260481.4
申请日：2022-03-17
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人车可通行性评估方法及系统。该方法包括确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；根据无人车的基本信息、当前位置和航向角以及最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角；根据基本信息和着地点坐标进行第一判断；并当第一判断结果为可通行时，根据无人车四个轮胎的着地点坐标以及无人车的当前位置和航向角确定车辆支撑面，并根据车辆支撑面中所有的高程信息确定车辆支撑面地图；根据车辆支撑面地图中的高程信息进行第二判断，并当第二判断结果为可通行时，控制无人车从当前位置行驶。本发明能够保证无人车在非结构道路上行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115237928B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN114967475B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210913234.X
申请日：2022-08-01
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
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公开(公告)号：CN114967475A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210913234.X
申请日：2022-08-01
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人驾驶车辆的运动进行控制，从而能够同时满足无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度、稳定性和鲁棒性控制需求，使无人驾驶车辆在存在模型失配和外部扰动的多变环境中既可以高精度沿期望轨迹运动，又可以保持车辆行驶稳定，提升无人驾驶车辆的控制性能。
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公开(公告)号：CN115657645A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211429906.6
申请日：2022-11-16
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力学模型，得到各车辆动作执行器的加速度参量目标值和各任务动作执行器的加速度参量目标值；生成各车辆动作执行器和各任务动作执行器的控制命令；按照各车辆动作执行器的控制指令和各任务动作执行器的控制指令，控制对应的车辆动作执行器和对应的任务动作执行器进行动作，控制底盘域和任务载荷域各执行器协调动作，最终实现底盘与任务载荷一体化控制。
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公开(公告)号：CN115237928A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211169046.7
申请日：2022-09-26
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位置和碰撞时间，减少遍历所有轨迹与障碍物的时间，在障碍物较多的狭窄通道场景中能够更高效、快速的完成碰撞检测。
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