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公开(公告)号：CN117646164A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311523531.4
申请日：2023-11-15
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： C23C14/04
摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺平板电极金属膜层镀制装置和方法，包括公转平台(2)、自转平台、平板电极夹具(7)、侧壁掩膜遮挡板(3)，所述自转平台安装在公转平台(2)上，公转平台(2)能带动自转平台绕轴线(1)作圆周转动，所述平板电极夹具(7)紧固在自转平台上，用于夹持固定平板电极(5)，所述侧壁掩膜遮挡板(3)位于平板电极夹具(7)侧面，通过定位螺丝与平板电极夹具(7)紧固。所述平板电极夹具(7)、侧壁掩膜遮挡板(3)上部具有n片圆弧形挡片，用于夹持平板电极侧壁，n片挡片沿周向平均分布，分别对应平板电极表面的n个扇区，其中心轴线与自转平台的中心轴线重合。本发明实现了半球谐振陀螺所需的平板电极双面及侧壁金属膜层的镀制，获得高质量的双面平板电极。
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公开(公告)号：CN117600812A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311723877.9
申请日：2023-12-15
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺批量装配装置及方法，所述装置包括多工位平台(1)，所述多工位平台(1)提供多个半球谐振陀螺装配工位，每个工位由电极夹具(2)、真空吸附装置(3)、位移传感器(4)、升降装置(5)构成，所述电极夹具(2)安装在多工位平台(1)上，用于固定平板电极(7)，所述升降装置(5)末端连接真空吸附装置(3)，带动半球谐振子(6)作升降运动，所述位移传感器(4)位于升降装置(5)下表面，实时控制半球谐振子(6)与平板电极(7)的间隙。本发明可实现半球谐振陀螺的批量装配，缩短烘胶时间或焊接时间，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN116046016A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01C25/00 , G01C19/5691
摘要： 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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公开(公告)号：CN118897324A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410913513.5
申请日：2024-07-09
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01V3/165 , G01V3/38 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F17/18 , G06F17/16
摘要： 本发明提供了一种基于VMD‑1DCNN的磁异常感知方法及相关装置，包括：获取原始数据s(t)，采用VMD算法对原始数据s(t)进行分解，得到多个模态分量；对得到的多个模态分量分别计算排列熵，将所有模态分量的排列熵值从大到小进行排列，筛选出后n个模态分量，其中n由所有排列熵值的三分位数自适应确定，根据后n个模态分量对模态分量进行线性重构以得到线性重构信号，对线性重构信号移除趋势项得到处理后的静磁信号m(t)；建立训练样本数据集；搭建1DCNN模型；将m(t)输入模型，判断是否存在目标磁异常，实现磁异常感知。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中在进行信号识别时，通常是通过人为设定筛选阈值，此种方式难以充分抑制噪声，导致目标识别准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117029874B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310869115.3
申请日：2023-07-14
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01C25/00 , G01C19/5691
摘要： 本发明提供了一种半球谐振子与电极装配偏心误差快速识别和调整装置，适用于半球谐振子与电极装配过程中的偏心问题的调整。所述方法采用非接触在线测量法获取半球谐振子最大外径的圆，以及电极最大外径的圆，计算两个圆心的距离即半球谐振子与电极装配的偏心量，判断偏心量是否符合要求，若不符合要求，进行偏心量调整，重复测量和误差识别，直至偏心量调整满足要求为止。所述调整装置包括基座、测量装置、调整器、夹持座和旋转机构，所述基座将测量装置、调整器、夹持座和旋转机构连接成一体。本发明可实现高精度同轴误差的非接触检测和在线调整，提升陀螺装配后Q值和频差，为半球谐振陀螺性能提升提供有力技术支撑。
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公开(公告)号：CN117824607A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311779412.5
申请日：2023-12-22
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01C19/567 , G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种半球谐振子非接触激励装置及频率特性辨识方法，所述装置包括石英套筒、四个分立叉指电极、真空装置和多普勒激光测振系统。所述石英套筒为一个上下无盖的空心圆柱，所述四个分立叉指电极之间夹角为90°，镀在石英套筒上，所述多普勒激光测振系统用于测量谐振子振动信号。所述频率特性辨识方法，包括刚性轴辨识方法和频差辨识方法，所述刚性轴辨识方法为在同一大小激励下，分两步测量角度相差22.5°的两点振子振动信号，拟合出振子的刚性轴角度；所述频差辨识方法为拍频测量法，选定谐振子上一点激励后，通过测量谐振子振动拍频信号，辨识出频差大小。本发明为一种非接触激励方法，不会损坏振子表面状态。
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公开(公告)号：CN117754284A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311723181.6
申请日：2023-12-14
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺整表装配机构和方法，所述装配机构包括竖直升降装置(5)、外壳夹具(6)、水平伸缩装置(7)、水平搭载机构(8)、基座固定工装(9)。所述基座固定工装(9)用于陀螺基座(3)的加热以及基座限位；所述水平伸缩装置(7)用于控制水平搭载机构(8)的水平移动，通过调节所述水平搭载机构(8)实现陀螺平板电极(2)与半球谐振子(1)相对位置的固定，所述水平伸缩装置(7)和搭载机构(8)各为两套，位于待装配半球谐振陀螺两侧；所述外壳夹具(6)用于固定陀螺外壳(4)，通过所述竖直升降装置控制陀螺外壳(4)的升降。本发明实现了陀螺整表高效率、高精度、低成本装配。
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公开(公告)号：CN117685943A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311563152.8
申请日：2023-11-22
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G01C19/5691 , G01C19/5783
摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺平板电极插针帽粘接工装及方法，所述工装包括底座、固定挡片、支撑面、支撑柱。所述底座为圆形柱体，用于安装所述固定挡片和所述支撑柱。所述固定挡片为圆弧形，内径比平板电极直径稍大，分为左右两片，分别固定在底座上端两侧。所述支撑面位于所述固定挡片内侧，高度比所述固定挡片高度低，与所述固定挡片顶端间的高度差比平板电极厚度稍大，其宽度比平板电极正面倒角宽度稍小。所述支撑柱位于所述底座上，由个相互独立的圆柱体组成，圆柱体顶端高度比所述支撑面高度稍低，圆柱体的分布与平板电极插针孔分布相同。本发明可在有效保护电极表面膜层的前提下高效率完成插针帽粘接工艺。
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公开(公告)号：CN117305766A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311235317.9
申请日：2023-09-22
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种半球谐振子变厚度金属膜层镀制装置和方法，所述装置包括公转平台(1)、升降杆(2)、自转平台(3)、半球谐振子夹具(4)及掩膜遮挡版(7)。所述自转平台(3)安装在公转平台(1)上，由公转平台(1)带动自转平台(3)移动和定位；所述升降杆(2)安装在自转平台(3)上，自转平台(3)带动升降杆(3)作自转运动；所述升降杆(2)上端连接半球谐振子夹具(4)，升降杆(2)带动半球谐振子夹具(4)升降运动；所述半球谐振子夹具(4)用于加持固定于半球谐振子下部支撑杆；所述掩膜遮挡板(7)位于半球谐振子夹具(4)上方，所述掩膜遮挡板(7)上有三个工位，第一工位(7‑1)用于半球谐振子内球面上膜层镀制，第二工位(7‑2)用于半球谐振子唇沿位置膜层镀制，第三工位(7‑3)用于半球谐振子支撑杆上部分膜层的二次镀制。本发明极大提高了镀膜效率，降低了金属膜层对半球谐振子振动性能的影响。
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