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公开(公告)号：CN103197675B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310080055.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法，根据井下巷道情况，先规划出主目标路径，然后规划出依附于主目标路径的局部避障目标路径，在铲运机控制器中存储主目标路径数据，及局部避障目标路径的起始点、终止点和相对于主目标路径的偏移距离数据，由测量系统的测量数据或由轨迹推算模型，计算出的铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率，三偏差通过融合规则形成综合偏差反馈信号作为PID校正控制的输入量，该控制指令输入给铲运机的电液比例转向控制系统，驱动车辆转向并跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航和避障运动控制，方便、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN103869282B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN105022404A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510342268.8
申请日：2015-06-18
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种井下无人驾驶铲运机行驶定位系统及方法，相关系统包括：扫描式距离检测模块，用于在初始状态下，利用激光测距技术实时测量井下无人驾驶铲运机相对于左右巷道的距离信息，传动轴转速检测模块，用于周期性测量井下无人驾驶铲运机传动轴的转速；航向角偏差处理模块，用于根据测量到的距离信息结合三角函数来计算井下无人驾驶铲运机的航向角偏差信息；信息计算处理模块，用于根据航向角偏差信息与井下无人驾驶铲运机传动轴的转速来计算井下无人驾驶铲运机相对于初始状态下的位置信息。本发明提供的系统及方法，具有稳定可靠，且精度较高的优点。
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公开(公告)号：CN104729643A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510158655.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G01G19/08
Abstract: 本发明公开了一种高精度地下铲运机动态称重方法，通过以下公式进行称重：式中：m为物料质量；P1、P2分别为举升油缸两端的油压；θ为大臂与机架铰接中心O1与大臂及铲斗和物料共同的重心G之间的假想连线O1G与重力方向之间的夹角；t为举升时间；K1、K2、K3、K4为系数，c为常数。首次发现了举升速度的平方值与物料质量有清晰的函数关系，使动态称重的误差有了更合理的物理解释，不再使用区间插值等数学处理方法来减少误差，能将动态称重精度稳定在1％以内。
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公开(公告)号：CN104360687A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103869282A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN207276737U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721194335.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于锌电解刷洗系统前处理取板的回转支撑机构，包括：气动摆台上端设置气动摆台轴，气动摆台轴能在气动摆台上气动驱动沿顺时针旋转180°或沿逆时针旋转180°；旋转轴套和气动摆台轴之间通过键连接，该旋转轴套上平面设有连接能放置阴极板的刚性支撑结构的螺纹孔；旋转轴套与气动摆台轴之间设置轴承座，轴承座从上至下依次包裹设置推力轴承和深沟球轴承，推力轴承支撑旋转轴套，深沟球轴承的内圈套在旋转轴套上。该回转支撑机构能实现较快速的旋转阴极板，并且能承受足够的轴向力，且操作方便、稳定性好。
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公开(公告)号：CN207276748U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721230364.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种自动刷板机的同步夹紧装置，包括：驱动装置，设在固定架上；驱动装置缸杆前端经连接轴承与左连杆机构和右连杆机构后端活动连接；左连杆机构后端与带轴承的左固定杆连接，带轴承的左固定杆上设有第一滚刷安装位；右连杆机构的后端与带轴承的右固定杆连接，带轴承的右固定杆上设有第二滚刷安装位；连接后的左连杆机构和带轴承的左固定杆与右连杆机构和带轴承的右固定杆沿驱动装置的中线对称布置，驱动装置能分别经连接后的左连杆机构和带轴承的左固定杆以及连接后的右连杆机构和带轴承的右固定杆驱动第一滚刷安装位安装的第一滚刷和第二滚刷安装位安装的第二滚刷同步夹紧和张开。该装置结构更加简洁，结构件数量少，可靠性高。
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公开(公告)号：CN204856061U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520364281.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05B7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种井下车辆的手动和遥控功能切换电路，该电路可以很方便实现井下车辆的就地手动和遥控功能切换，该技术所涉及的电路结构简单，工作稳定可靠；基于该电路一方面可以在车辆熄火状态下，通过该切换电路，从而实现就地钥匙启动发动机和远程遥控信号启动发动机；另一方面，在发动机运行过程中，可以在遥控控制和就地手动控制两种模式下实现无缝功能切换，不需要停止或重新启动发动。
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公开(公告)号：CN204222576U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420683220.4
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B60G17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大型地下无轨车辆摆动桥架，包括上摆动桥架和下摆动桥架，上摆动桥架和下摆动桥架的两端分别通过关节轴承及轴铰接，且其中至少一端的轴上在上摆动桥架与下摆动桥架之间设有推力关节轴承；轴的两端均支撑在下摆动桥架上，关节轴承设有封闭结构。遇到路面不平的时候，上下摆动桥架通过轴和关节轴承实现横向的摆动，从而使前后驱动桥都能顺利与地面接触，提供足够的牵引力；地下无轨车辆行驶过程中的牵引力从下摆动桥架通过推力关节轴承传递到上摆动桥架，到达车体，结构简单、受力均匀、使用寿命长。
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