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公开(公告)号：CN108748710A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810908803.5
申请日：2018-08-10
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明公开了一种绳锯机，包括机架、金刚石串珠绳及驱动装置，该机架上安装多个导轮；该金刚石串珠绳首尾连接缠绕在多个该导轮上并绷紧；该驱动装置安装在该机架上驱动该金刚石串珠绳沿着导轮循环走线；该机架为弓形，该金刚石串珠绳跨过弓形开口；还包括对称设置在该机架弓形开口两侧的旋转支架，该旋转支架上安装有两个外周面滚动抵靠在一起的支撑轮，该金刚石串珠绳从两个该支撑轮中间穿过，所述支撑轮的外周面上对应该金刚石串珠绳设有环形凹槽；还包括对应二旋转支架设置的二伺服驱动系统，该伺服驱动系统连接在该机架上并驱动该旋转支架转动。该绳锯机可以任意方向切割，切割效率高。
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公开(公告)号：CN112525077A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011526232.2
申请日：2020-12-22
申请人： 华侨大学
发明人： 黄吉祥
摘要： 本发明提供一种立体石雕毛坯精确定位和外形尺寸获取的方法，包括步骤如下：将毛坯初步定位装夹在旋转工作台上；采用激光扫描仪扫描毛坯，获取毛坯的数字信息，将毛坯数字化，采用造型软件可识别的标准格式将数字信息输出；采用造型软件对数字化的毛坯进行数字化建模，得到毛坯数字模型，获取毛坯的精确外形尺寸。本发明提供的方法为立体石雕毛坯的快速精确定位和外形尺寸获取建立了通用性的方法，能够解决现有毛坯定位不准确，尺寸偏差大的问题，有益于立体雕刻提高加工效率，降低加工成本，实现立体石雕机械化、自动化的推广应用。
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公开(公告)号：CN109865749B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B21B37/00
摘要： 本发明涉及一种热连轧厚度‑活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度‑活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度‑活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
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公开(公告)号：CN110561436B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
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公开(公告)号：CN113414877A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110774411.6
申请日：2021-07-08
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明涉及一种多机器人协同雕刻加工系统，切割机器人与移动导轨活动连接以沿着移动导轨的长度方向移动；加工转台为三个，并且沿着移动导轨的长度方向间隔设置在移动导轨的一侧，以使得切割机器人的活动范围覆盖三个加工转台；抛光机器人位于第一加工转台和第二加工转台之间，磨削机器人位于第二加工转台和第三加工转台之间。上述的多机器人协同雕刻加工系统，根据石材雕刻加工的特点和工艺要求，通过合理布局和工艺集成改进，可在同一个转台实现多种工艺加工，减少搬运成本，并可实现每个机器人单独加工，两两协同加工和三机协同加工，可以显著提高效率和自动化程度，大大拓展了加工和应用范围，可适应不同批量的石材加工生产。
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公开(公告)号：CN113400485A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110795422.2
申请日：2021-07-14
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B28D1/00 , B28D1/30 , B28D7/00 , B28D7/02 , B28D7/04 , B01D29/09 , B01D29/64 , B24B19/22 , B24B55/03 , B24B41/06
摘要： 本发明提供了一种机械臂石材雕刻切磨抛系统，包括：机械臂底座、机械臂本体、机械臂控制柜、为控制柜提供冷却的水冷系统、机械臂末端主轴、与机械臂联动的转台、雕刻工具库、刮板排屑系统、底盘冲屑系统、纸袋过滤机系统；所述机械臂本体的一端连接所述机械臂底座，另一端连接所述机械臂末端主轴所述刮板排屑系统用于将转台的石屑清除并于水冷系统喷出的冷却液混合后流入纸袋过滤机系统过滤后重新得到干净的冷却液循环使用；所述雕刻工具库内设置有用于安装在机械臂末端主轴上的工具。上述的机械臂石材雕刻切磨抛系统，利用六轴机械臂配合多种加工工具，全流程的自动化加工，完成石材雕刻行业的绿色高效加工，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112318552A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011204460.8
申请日：2020-11-02
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，包括：底座，所述底座固定有导轨和气缸夹具；传力滑块，所述传力滑块与所述底座相连接，且所述传力滑块能沿着所述导轨滑动，所述传力滑块上设有支撑座，所述支撑座上能转动的设置有螺栓，所述螺栓通过钢缆与工业机器人末端相连接；气缸，所述气缸与所述气缸夹具固定连接，且所述气缸末端固定设有连接板，所述连接板与所述传力滑块固定连接；所述气缸通过连接板带动传力滑块沿着导轨滑动，传力滑块在滑动过程中通过支撑座在工业机器人末端上施加外力。
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公开(公告)号：CN108544880B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810297301.3
申请日：2018-04-04
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B44B1/00 , B44B1/06 , G05B19/4097
摘要： 本发明涉及一种机器人雕刻加工立体异型石材的方法及系统，利用六轴串联机器人配合可旋转工作台，结合相应的CAD、CAM和CNC软件来实现对立体异型石材的雕刻加工，可以实现对大型石雕的加工，大大拓宽了可加工模型范围；在加工过程中结合锯切、粗加工、半精加工和精加工多种加工方式，不同的加工过程选用不同刀具和工艺参数，在保证最终加工质量的同时又提高了加工效率，有利于全自动化石材雕刻技术的推广和应用，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110561436A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
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