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公开(公告)号：CN112318552B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202011204460.8
申请日：2020-11-02
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种工业机器人刚度测量气动加载外力装置，包括：底座，所述底座固定有导轨和气缸夹具；传力滑块，所述传力滑块与所述底座相连接，且所述传力滑块能沿着所述导轨滑动，所述传力滑块上设有支撑座，所述支撑座上能转动的设置有螺栓，所述螺栓通过钢缆与工业机器人末端相连接；气缸，所述气缸与所述气缸夹具固定连接，且所述气缸末端固定设有连接板，所述连接板与所述传力滑块固定连接；所述气缸通过连接板带动传力滑块沿着导轨滑动，传力滑块在滑动过程中通过支撑座在工业机器人末端上施加外力。
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公开(公告)号：CN117369703A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311345794.0
申请日：2023-10-18
申请人： 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
IPC分类号： G06F3/04883 , G06F3/04815
摘要： 本发明提供了一种低功耗签字板包括签字单元、外壳单元、人机交互单元及后台管理单元。签字单元包括位于签字板厚度方向上方用于显示书写轨迹的液晶屏和位于签字板厚度方向下方用于签字操作的触摸屏，外壳单元包括用于覆盖液晶屏表面的面板、用于压制电路板边缘的边框和用于承载电路板的底座，人机交互单元包括位于面板下方的显示屏和按键，后台管理单元为通过无线网络与签字板相连的信息存储设备。本发明解决了现有签字板的功耗高、价格高、性价比低、无法脱机使用，导致使用范围和便利性受限等问题，拓展了签字板的使用范围，有益于签字板的推广。
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公开(公告)号：CN109015760B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201811150243.8
申请日：2018-09-29
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明公开了一种机械臂快换装置，包括公接头组件、母接头组件和二个连接板，该二个连接板分别与公接头组件、母接头组件的一端相连接。公接头组件的另一端设有航空电插座、水接口和气接口，母接头组件的另一端设有航空电插头、水接头和气接头，航空电插头适配对接航空电插座，水接头适配对接水接口，气接头适配对接气接口。本发明还包括夹紧装置，该夹紧装置包括设在公接头组件上的夹紧座和设在母接头组件上的环形槽，公接头组件通过夹紧装置与母接头组件可拆卸连接。本发明通过公接头组件和母接头组件相互对接配合实现了电、水、气三个设备的快速连接并保持其工作的独立性，公接头组件和母接头组件采用锁紧装置固定连接，拆卸和安装都十分简便。
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公开(公告)号：CN110658784B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910875171.1
申请日：2019-09-17
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明涉及一种工业机器人加工立体异型石材的普适性方法及系统，基于石材信息、设备信息、刀具信息设定工艺参数，并对工艺参数进行优化、筛选刀具，再进行仿真、调整，生成刀路文件、机器人文件，最终进行实际加工而获得成品。本发明为立体异型石材的加工建立具有普适性的流程方法，涉及具有普适性的加工参数设置、管理与储存。本发明有益于工业机器人在石材加工行业的发展，有益于全自动化雕刻的大规模应用。此外，工业机器人雕刻加工立体异型石材的加工数据具有重要的研究与参考意义，且不易保存，本发明提供的系统可以将这些数据储存，为其他相关加工作为参考，为相关实验作为数据来源。
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公开(公告)号：CN109434829B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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公开(公告)号：CN110658784A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910875171.1
申请日：2019-09-17
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明涉及一种工业机器人加工立体异型石材的普适性方法及系统，基于石材信息、设备信息、刀具信息设定工艺参数，并对工艺参数进行优化、筛选刀具，再进行仿真、调整，生成刀路文件、机器人文件，最终进行实际加工而获得成品。本发明为立体异型石材的加工建立具有普适性的流程方法，涉及具有普适性的加工参数设置、管理与储存。本发明有益于工业机器人在石材加工行业的发展，有益于全自动化雕刻的大规模应用。此外，工业机器人雕刻加工立体异型石材的加工数据具有重要的研究与参考意义，且不易保存，本发明提供的系统可以将这些数据储存，为其他相关加工作为参考，为相关实验作为数据来源。
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公开(公告)号：CN109298707A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811318498.0
申请日：2018-11-07
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种热连轧监控AGC系统的控制方法，根据Smith预估监控AGC控制系统的内环系统(HGC系统)的结构，建立HGC系统的传递函数模型；采用频域系统辨识算法，对HGC系统传递函数模型的模型参数进行辨识，继而建立Smith预估监控AGC系统数学模型，然后对其离散化；在此基础上，设计热连轧Smith预估监控AGC系统的滑模变结构控制器(SMC)。从而解决了现有热连轧Smith预估监控AGC系统中的PID控制器，控制精度严重依赖于控制对象的建模精度，对控制对象的时滞、非线性和时变性适应能力差的问题。提升热连轧Smith预估监控AGC系统的鲁棒性，以提高热连轧带钢厚度的控制精度。
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公开(公告)号：CN114770767B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210570042.3
申请日：2022-05-24
申请人： 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
摘要： 本申请公开了一种立体石雕开粗加工方法，涉及石雕加工的技术领域，其包括以下步骤S1：根据待加工的模型，选择合适的毛坯并将其装夹定位；S2：在造型软件中将毛坯的实际安装位置和尺寸大小进行绘制；S3：在造型软件中将模型导入并与毛坯匹配；S4：分析数字化毛坯和模型的差值，根据开粗加工余量，获取开粗工序需去除毛坯，确定开粗加工边界和加工深度；S5：获取最大的开粗加工深度，并据其选择合适的铣槽刀具，确定加工工艺；S6：计算机辅助制造软件中沿加工边界进行铣槽加工编程，并进行后置处理；导入机床按工序进行铣槽加工；开粗取下的毛坯材料可用于其他加工。本申请能够提高石雕开粗加工效率，节省材料。
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公开(公告)号：CN115601474A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211301234.0
申请日：2022-10-24
申请人： 华侨大学(CN) , 南安华大石材产业技术研究院(CN)
摘要： 本发明公开一种石材大板图案智能生成方法、装置及可读介质，利用石材大板本身的颜色和纹路信息，从石材大板图像中选取拼接图像实现多种石材纹理图案的组合方案，大大提高了石材产品的附加值，改善了目前石材纹理图案过于单一这一难题；通过分析各个石材大板的纹理信息特征，根据这些特征做一些相应的组合方案，从而实现最理想的图案效果。本发明提出的石材大板图案智能生成方法采用图像处理算法结合机器学习及深度学习的运用，能够在一定程度上优化排版，将石材仅仅为传统的产品的属性变为一种石材作品和艺术品，使得石材的附加值能够进一步提升，对于整个石材产业数字化转型升级具有重要的意义。
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