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公开(公告)号：CN109177675A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811255141.2
申请日：2018-10-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人的悬挂系统，装在机器人车架和各个车轮之间，包括支撑件、减震系统、承载机构，所述支撑件与车架相连，所述减震系统分别连接支撑件和承载机构；所述承载机构由两块A字形连接板组成，所述A字形连接板互相通过连接件固定；所述A字形连接板一端连接减震系统，一端通过轴承与传动系统相连，当车轮转动时能保证相对固定，另一端与车架结构连接，组成整个机器人结构。本发明能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动，同时可以有效缓解机器人的车轮在路面上运动时传递给机器人底盘的振动，增强机器人的避震、越障能力。
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公开(公告)号：CN109129011A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811112932.X
申请日：2018-09-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23Q16/06
CPC classification number: B23Q16/06
Abstract: 本发明是一种柱销式分度对定装置，包括本体、圆导柱、对定圆柱销，本体上开有圆柱孔，圆导柱置于圆柱孔内，圆导柱与圆柱孔间形成一个圆环形截面空间，保持架置于本体与圆导柱间所形成的圆环形截面空间内，保持架上密集分布有径向孔，圆导柱圆柱面沿轴线方向开有一对称矩形沉槽，圆导柱端部中心与轴线垂直方向开有一对称V形槽，对定圆柱销固定在对称V形槽中，保持架筒壁上与矩形沉槽对应位置开有对称矩形通槽，止转销安装在本体的径向圆柱孔内并穿过对称矩形通槽嵌入对称矩形沉槽内。本发明通过对圆柱伸缩滚动导向部进行消隙甚至预紧处理来提高其精度和刚度，对定部采用圆柱销作为工作齿，减少对定部齿形加工形状误差对定位的影响。
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公开(公告)号：CN108311905A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810309049.3
申请日：2018-04-09
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 张四弟
Abstract: 本发明是一种水平滚动移置尾架，在尾架底面水平导轨工作面上安装有滚动装置，包括弹簧、柱塞、滚轮、滚轮销和限位盘，柱塞安装在尾架体底面水平导轨工作面上垂向开设的圆孔内，柱塞的下端分别在轴线垂向开有销孔和轴线方向对称中心位置开有矩形窄槽，在销孔内安装有滚轮销，滚轮通过装在柱塞销孔内的滚轮销支承安装在柱塞的矩形窄槽内，弹簧置于柱塞上方与尾架体的孔底之间，限位盘通过螺钉固定在尾架体的沉孔内，柱塞下端带有方形阶梯台阶与限位盘的方形孔相配合。本发明通过滚动与滑动的切换满足省力移动与高刚性固定支承的要求，并实现高性价比目标，可推广应用于各种水平调整移置导轨。
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公开(公告)号：CN101564817B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910029342.5
申请日：2009-04-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明涉及一种自动生产线工序记录检测装置，包括记录载体销、写记录销、检测接近开关和复位斜劈，记录载体销安装在本体上，本体安装在工件随行夹具上；写记录销安装在各工序机床固定夹具上，随行夹具到达该固定夹具对应位置后，各记录载体销与其对应的写记录销在输送方向上并排；检测接近开关安装在补充加工单元固定夹具上，随行夹具到达该固定夹具对应位置后，各记录载体销与其对应的检测接近开关在输送方向上并排；复位斜劈设置在线尾输送通道中，并与各记录载体销在输送方向上并排。本发明采用记录载体销记录，接近开关组检测，整套方案技术简单可靠。
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公开(公告)号：CN208696941U
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201821516802.8
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23Q5/26
Abstract: 本实用新型是一种旋盘进给变向传动装置，包括旋盘体、驱动活塞、从动柱塞，旋盘体中部平行于主轴端面方向开有一圆柱形缸孔，从动柱塞置于圆柱形缸孔内，其大端与圆柱形缸孔保持间隙配合，小端与第二端盖中心通孔保持间隙配合，驱动缸体中心开有与旋盘体圆柱形缸孔等径的圆柱形缸孔，驱动活塞置于驱动缸体的圆柱形缸孔内，其大端与圆柱形缸孔保持间隙配合，小端与从动柱塞的小端等径并与缸盖保持间隙配合，驱动缸体中驱动活塞下方无杆腔与旋盘体中从动柱塞左方无杆腔相通，其间充满液态油，驱动缸体中驱动活塞上方有杆腔与旋盘体中从动柱塞右方有杆腔相通，其间充满液态油。本实用新型采用液力传递满足旋转刀盘进给方向变换的目的，传动无间隙。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN201792339U
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201020138566.8
申请日：2010-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种集中后置传动多关节机器人，它包括腰关节(S)、肩关节(L)、肘关节(U)、摆腕(B)、旋腕(T)、摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、腰座(3)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)，所述的腰关节传动机构安装在腰座(3)内，摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)均位于肩关节的下后方。本实用新型的减速电机集中后置，可以减少减速电机对各关节，尤其是对腰关节的转动惯量，从而可以实现高的加减速度，提升动态性能。
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公开(公告)号：CN201632652U
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201020138553.0
申请日：2010-03-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23B19/02
Abstract: 一种基于锥面弹性变形的电主轴安装固定结构，它包括固定基座(1)、外锥套(2)和内锥套(5)，所述的电主轴(6)的两端分别设有由外锥套(2)、内锥套(5)构成的一组锥环，两内锥套(5)套装在电主轴(6)的外侧，与电主轴(6)之间圆柱配合，各内锥套(5)与对应的外锥套(2)之间锥面配合，固定基座(1)套装在外锥套(2)的外侧，内外锥套通过螺钉(3)轴向紧固，使得内外锥套径向膨胀将电主轴与固定基座结合为一体。本实用新型的外锥套和内锥套采用小锥角，锥环锥面和螺钉螺纹面双重增力，增力比大且可以自锁，夹紧可靠；带开口锥环组变形容易且均匀，定位精度和夹紧刚度高。
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公开(公告)号：CN201398187Y
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200920041172.8
申请日：2009-04-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种气电编码识别装置，包括一组至少一个码轴(2)、一组至少一个微型气缸(1)和一组至少一个识别开关(8)，所述码轴(2)通过本体(3)安装在工件随行托盘上，所述微型气缸(1)安装在装料工位，所述识别开关(8)安装在各工作工位，码轴(2)上设有轴向位置调整结构，当托盘在工件安装工位定位后，微型气缸(1)与码轴(2)在托盘输送方向开放式连接，微型气缸(1)、码轴(2)和识别开关(8)在托盘输送方向位置一致。本实用新型采用气动操作，码轴编码，开关识别的方式，可以对混流加工零件进行在线自动编码识别，技术简单可靠，工作稳定，环境适应性好，成本低，整体性能价格比高。
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公开(公告)号：CN201376279Y
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200920041168.1
申请日：2009-04-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人末端执行器，包括本体(1)、电机(10)、手指座(4)以及中间传动环节，其特征在于所述中间传动环节采用蜗轮蜗杆副，其中蜗杆(3)直接与电机(10)的输出轴相连，蜗轮(7)与手指座(4)组合成一体，蜗轮——手指座组合体对称安装在蜗杆两侧本体(1)上，所述手指座(4)上开有开放式快速装卸槽，手指(6)与手指座(4)间通过螺钉(5)连接紧固。本实用新型采用电机提供驱动动力，可以直接利用电源工作，没有额外的动力源要求；采用蜗轮蜗杆直接传动手指座张合，结构简单；开放式快速装卸槽可以实现手指的快速装卸。
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