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公开(公告)号：CN110414382B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910623931.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V20/60 , G06K9/62 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于Adaboost级联分类器检测避雷器螺母的方法，包括以下步骤：初始化单目相机参数；采集避雷器螺母的图像样本，训练检测螺母的级联分类器；采集避雷器铭牌的图像样本，训练检测铭牌的级联分类器；采集包含避雷器螺母的图像；利用级联分类器检测出铭牌区域；将铭牌区域按照置信度排序，依次从置信度高的铭牌区域中检测螺母，直到检测出螺母为止。本发明能够快速、准确地从图像中检测出螺母，并且有效地降低误检率，为带电作业机器人机械臂末端拆装避雷器提供有效数据，使得机械臂能够准确地靠近避雷器，完成后续避雷器的抓取和拆卸工作，具有好的应用前景和价值。
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公开(公告)号：CN110587600B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910768931.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法，包括以下步骤：在双机械臂末端均安装一个深度相机；进行手眼标定和双机械臂基坐标系标定，实现两个相机视野共享；控制双机械臂的基座关节旋转360°，采集多帧图像；将采集到的图像进行拼接，获得机械臂工作空间的完整环境信息；采用改进的路径规划算法，实时规划机械臂的无碰撞最优运动路径，同时将该路径加入数据库。本发明采用眼在手上的安装方式在机械臂末端安装深度相机，结合机械臂的运动学模型，构建整个作业环境的三维点云图，使系统具备对环境障碍物的感知能力；再应用改进的路径规划算法，确保机械臂不与障碍物发生碰撞的同时，能够实时规划机械臂的最优运动路径。
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公开(公告)号：CN108858187B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810557351.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种接搭引流线作业现场的快速重构方法，首先建立带电接搭引流线标准作业现场参数数据库；以横担、杆塔、线夹、跌落式熔断器、拉线式绝缘子、避雷器以及抱箍的原点坐标系为参考，建立各元器件的标准三维模型数据；搭建带电接搭引流线标准作业场；建立带电接搭引流线作业场景中横担、线夹的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于它的齐次变换矩；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，重构跌落式熔断器引流线和输电线的三维模型，测量带电接搭引流线作业现场中各个横担、线夹的实际位姿，修正、完善建立的带电接搭引流线标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景。本方法构建的带电接搭引流线作业场景与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108717713B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810498427.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的复杂背景下横担姿态测量方法，包括以下步骤：首先初始化双目相机的内外参数；接着采集横担图像；之后对横担图像进行图像分割，分割出横担区域图；再通过边缘检测、掩膜运算获取边缘检测后的横担区域图；然后采用霍夫变换检测横担区域图中的直线，并通过聚类、斜率约束获得横担边缘的三条直线；然后对左目横担区域图中横担边缘的三条直线与右目横担区域图中横担边缘的三条直线进行特征匹配，并利用双目测距原理获取所有特征点的三维坐标；最后利用最小二乘法求解横担两个平面的法向量。本发明能精确地测量复杂背景下横担的姿态，为机械臂末端姿态控制提供有效数据，有利于带电作业机器人更换避雷器作业。
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公开(公告)号：CN108453742B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810374190.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的机器人人机交互系统及方法，系统包括Kinect信息采集模块、人机交互模块、姿态控制模块、语音控制模块、Kinect三维传感器、机器人控制箱和机器人；首先通过Kinect信息采集模块，将图像数据流和音频数据流传递给人机交互模块，通过人机交互模块的语音/文字提示引导用户选择不同的控制模式，进而调用不同的控制模块，实现对机器人的操控。本发明综合体感、声音、手势多种交互方式，可实现对机器人的运动控制，代替人工在非结构化场景中进行作业，提高机器人的作业能力和智能水平。
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公开(公告)号：CN110587600A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910768931.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法，包括以下步骤：在双机械臂末端均安装一个深度相机；进行手眼标定和双机械臂基坐标系标定，实现两个相机视野共享；控制双机械臂的基座关节旋转360°，采集多帧图像；将采集到的图像进行拼接，获得机械臂工作空间的完整环境信息；采用改进的路径规划算法，实时规划机械臂的无碰撞最优运动路径，同时将该路径加入数据库。本发明采用眼在手上的安装方式在机械臂末端安装深度相机，结合机械臂的运动学模型，构建整个作业环境的三维点云图，使系统具备对环境障碍物的感知能力；再应用改进的路径规划算法，确保机械臂不与障碍物发生碰撞的同时，能够实时规划机械臂的最优运动路径。
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公开(公告)号：CN110328668A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910685553.8
申请日：2019-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于速度平滑确定性策略梯度的机械臂路径规划方法，训练阶段构建带有作业任务反馈的机械臂仿真环境；在确定性策略梯度网络输入中引入前一步机械臂动作向量，构建基于速度平滑确定性策略梯度的强化学习网络框架；初始化网络训练参数和机械臂仿真环境；基于速度平滑确定性策略梯度网络和仿真环境获取样本，构建训练样本库，若训练样本数量达到最大样本数量，则按单次训练样本数量从训练样本库中抽取训练样本，训练速度平滑确定性策略梯度网络，否则进行下一步或者下一次仿真。本发明在确定性策略梯度网络的基础上，加入前一步速度向量作为网络输入，有效降低了关节加速度，减少了机械臂抖动。
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公开(公告)号：CN108453742A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810374190.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的机器人人机交互系统及方法，系统包括Kinect信息采集模块、人机交互模块、姿态控制模块、语音控制模块、Kinect三维传感器、机器人控制箱和机器人；首先通过Kinect信息采集模块，将图像数据流和音频数据流传递给人机交互模块，通过人机交互模块的语音/文字提示引导用户选择不同的控制模式，进而调用不同的控制模块，实现对机器人的操控。本发明综合体感、声音、手势多种交互方式，可实现对机器人的运动控制，代替人工在非结构化场景中进行作业，提高机器人的作业能力和智能水平。
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