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公开(公告)号：CN110393171B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910666044.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A01K67/033 , G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种昆虫弹跳行为和力学观测方法，属于机器人技术应用领域。本发明包括2套机械结构，每套机械结构均包括支撑台、水平调节杆、角度调节装置、弱力应变梁、平台。该系统行为观测部件包括X向、Y向和Z向摄像机，分别从三个方向拍摄被测昆虫的弹跳运动过程，并将数据传输到上位机。该系统力学观测部分包括贴于弱力应变梁的弱力应变片、对准平台用于测量其微小位移量的激光测距仪；上位机可计算获得被测昆虫起跳和着陆冲击力和加速度。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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公开(公告)号：CN112297731A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011154533.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种自适应轮腿及其机器人与其运动方法，属于机器人应用技术领域。该自适应轮腿，安装于轮系主轴（33），其特征在于：沿轮系轴向由外向内依次包括外轮毂（17）、驱动轮毂（21）和内轮毂（24）；外轮毂（17）、内轮毂（24）通过轮毂紧定螺钉（37）固定；外轮腿弧形骨架（12）、内轮腿弧形骨架（27）分别穿过外轮毂（17）、内轮毂（24）边缘定位孔，并利用平垫圈和硅胶垫圈分别固定在外轮毂（17）外侧、内轮毂（24）内侧；驱动轮毂固定于轮系主轴以带动轮子转动。该机器人移动越障机构汲取、综合轮、腿、桨的优点，具有越障、复杂陆地环境自适应、水中作业能力。可双向展开的可折展轮腿式移动机构使机器人具有更灵活的运动性能。
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公开(公告)号：CN110844026A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911170994.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京高源环保工程有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种面向水质实时移动监测的多自由度仿生机器鱼及其控制方法，所述仿生机器鱼包括硬质头部外壳、硬质鱼体外壳、硬质背鳍外壳、尾部连接件、鱼尾组件、水下升降装置、水下监测模块、电池、主控电路板、数据采集模块、4G无线通信模块、4G天线、GPS天线，GPS定位接收器模块、稳压模块、无线电接收模块、水质pH值检测传感器和水质浑浊度值检测传感器。本发明含近程和远程两种控制方法，可用范围广、携带方便、操作简单、显示直观，不仅可以实现对不同水域的不同水质参数和水下环境影像的实时采集，还可以通过4G通信实现远程操作，有效节省成本；在水下资源勘探、水文监测等方面应用广泛，为未来水质监测机器鱼发展提供技术储备。
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公开(公告)号：CN110466743A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910627348.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了基于仿生干黏附材料的无人机及非水平表面着陆起飞方法，包括无人机机身、遥控模块、黏脱附机构，其中：所述无人机机身为固定翼或旋翼无人机机身；所述黏脱附机构包括着陆支架、仿生干黏附材料、脱附机构，着陆支架安装于无人机机身，着陆支架上设置有柔性的黏附材料基底，仿生干黏附材料附着在黏附材料基底上，并作为无人机与着陆面的接触面；所述遥控模块包括遥控器和接收机，用于调整无人机的飞行姿态，以及控制黏脱附机构使黏附材料与着陆面之间黏附和脱附。本发明可使无人机着陆在非水平表面，使无人机具有全空间着陆能力，极大的提高了无人机起飞着陆的灵活性，同时降低了对起飞着陆场地的要求，提高了空间利用率，并能降低能耗。
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公开(公告)号：CN108414175B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810117774.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，属机器人领域。该系统包括平台基座（10）、支撑标尺杆（14）、支撑顶板（17）、连接板（13）、弹性平板（9）、X向移动滑轨槽（15）、X向移动副、Z向移动滑轨槽（19）、Z向移动滑轨块（20）之间有Z向移动副、定滑轮（21）、上位机无线通讯模块（2）、计算机控制终端（3）、微惯性导航模块（8）、传感数据采集系统（18）、下位机无线通讯模块（25）等部件。该系统可以建立多种运动条件下的四足粘附动物运动数据库；模仿四足粘附动物以不同爬行速度下的运动步态，开展模拟微重力下足式机器人主体和尾巴仿生运动粘附爬行实验等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108583939A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810541802.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种应用于卫星太阳翼的空间展开机构，该机构主要包括第二杆组、第三杆组、实现光能吸收的复合材料薄膜、同步展开装置以及驱动机构，其中，第二杆组杆件端部通过中心铰链依次连接，第三杆组通过自锁铰链与第二杆组连接；同步展开装置使第二杆组同步展开，同时限制展开角度；第三杆组最外侧的杆件上装有电机作为驱动，钢丝绳的一端固定在第三杆组外侧的杆件上，另一端与机构另一侧的电机相连接，第二杆组和第三杆组上分别装配有滑轮和环形凹槽，钢丝绳绕过滑轮和环形凹槽，电机转动，通过钢丝绳传递拉力实现整个机构的展开。本发明的结构简单、紧凑、可靠，可实现航天器卫星太阳翼的展开，具有高功质比、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN106379434A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610860905.5
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌，属于机器人技术应用领域。它包括小腿梁（1）、一维力传感器（2）、牵线舵机支架(3)、旋转支撑架(4)、牵线舵机(5)、旋转法兰簧、脚趾片基底和粘附材料。本发明可以主动驱动多个脚趾，实现主动粘附和主动脱附功能；采用不同方向的一维力和二维力传感器组合，与主动粘附和脱附机构运动解耦，避免了运动与力感知的耦合问题；增加了具有8个复位弹簧约束的3自由度的球关节，脚掌具有空间表面自适应能力。(6)、二维力传感器(7)、球头(8)、球关节盖、弹
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公开(公告)号：CN103832504B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410064577.9
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生足式机器人综合仿真方法，属于机器人技术应用领域。本发明系统包括：基于Matlab/Simulink仿生足式机器人控制模型(A)、基于Matlab/SimMechanics仿生足式机器人运动学仿真模型(B)、基于ADAMS仿生足式机器人动力学模型(C)、仿生足式机器人实验样机(D)。所述综合仿真方法包括机器人实验样机的运动状态实时运动学和动力学演示方法、机器人步态生成仿真验证后的机器人实验样机的实时运动控制方法、机器人虚拟联合仿真、半实物仿真的自学习调整方法和机器人自适应多协调控制方法。本发明具有成本低、功能多特点，基本覆盖传统仿生足式机器人仿真调试要求，具有一定的普遍适用性。
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公开(公告)号：CN102001371B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010554998.1
申请日：2010-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种液压驱动式四足机器人，属机器人领域。包括机体（1）及安装于机体上的四条腿；每条腿均由第一液压缸缸体（2）、第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）、第一平行四边Ⅱ连杆（5）、髋部（6）、第二液压缸缸体（7）、第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）、第二平行四边Ⅱ连杆（10）、大腿（11）、第三液压缸缸体（12）、第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）、第三平行四边Ⅱ连杆（15）、小腿（16）、弹簧（17）、伸缩足（18）、脚掌（19）组成。液压驱动的四足机器人关节设计采用基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，实现关节控制的简单化，提高了足式机器人关节的运动性能。
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公开(公告)号：CN102001371A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010554998.1
申请日：2010-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种液压驱动式四足机器人，属机器人领域。包括机体（1）及安装于机体上的四条腿；每条腿均由第一液压缸缸体（2）、第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）、第一平行四边Ⅱ连杆（5）、髋部（6）、第二液压缸缸体（7）、第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）、第二平行四边Ⅱ连杆（10）、大腿（11）、第三液压缸缸体（12）、第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）、第三平行四边Ⅱ连杆（15）、小腿（16）、弹簧（17）、伸缩足（18）、脚掌（19）组成。液压驱动的四足机器人关节设计采用基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，实现关节控制的简单化，提高了足式机器人关节的运动性能。
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