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公开(公告)号：CN101852615B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201010175813.6
申请日：2010-05-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构。根据上述算法结构，把粒子滤波分为两步，采用UKF算法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数。采用粒子滤波算法实现状态更新及其余部分算法，并给出混合高斯粒子滤波的实现算法流程。由导航计算机根据惯性组合导航的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明一方面提高了组合导航系统的滤波精度，同时滤波时间也有一定的减少，能够较好的解决组合导航系统的非线性滤波问题。
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公开(公告)号：CN102723564A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110077148.1
申请日：2011-03-30
IPC分类号： H01P5/12
摘要： 本发明提供一种镜像转接半模基片集成波导T形功率分配器，包括设有金属贴片的介质基片、三条相应的T形轴对称方式构成的单侧开口面支路；其中，每条支路的开口面的一侧设有两排周期性排列的金属孔列，金属孔列与支路的金属贴片之间有一条L形的空气槽；在金属化通孔内壁上设置有金属套，所述金属套与覆于介质基片上表面的金属贴片与下表面的金属贴片连接。本发明具有双侧开放结构、T形对称等功率输出、尺寸紧凑、集成度高、损耗小、成本低以及易于大规模生产等一系列优点。
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公开(公告)号：CN101907460B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010109721.8
申请日：2010-02-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明公布了一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法，首先建立单轴光纤陀螺敏感地球自转角速率水平分量的输出特性；然后根据所选光纤陀螺寻北方案建立非线性光纤陀螺寻北系统的状态空间模型和观测模型；对后验概率密度函数进行混合高斯近似；对连续滤波密度进行网格近似；构建基于网格的粒子滤波器；最后由导航计算机根据光纤陀螺寻北系统的状态方程和观测方程，采集光纤陀螺输出信息，并完成寻北的滤波解算。本发明寻北精度高。
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公开(公告)号：CN102073031A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010580266.X
申请日：2010-12-09
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： Y02D70/00
摘要： 本发明公布了一种基于传感器网络的环境传感监测系统及方法，属于声学定位和无线数据网络传输领域。本发明系统包括监测中心、声测传感器和无线传感器网络三个部分。所述方法通过声测传感器采集狙击手目标声源所发出的声音信号，测量声源到达不同声测传感器节点的时间差，再结合已知声测传感器节点的位置和声速解算出声源坐标。同时，监测中心通过无线传感器网络实时定位附近相关人员所携带的移动节点的位置，并解算出附近相关人员相对于目标声源的位置，将解算的信息传输至无线传感器网络各个节点，相关人员便可以实时感知目标声源相对自己的位置。本发明成本低、功耗低、采用通用无线传感器网络、设计微型化、实时性好、定位精度高。
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公开(公告)号：CN101852615A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010175813.6
申请日：2010-05-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构。根据上述算法结构，把粒子滤波分为两步，采用UKF算法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数。采用粒子滤波算法实现状态更新及其余部分算法，并给出混合高斯粒子滤波的实现算法流程。由导航计算机根据惯性组合导航的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明一方面提高了组合导航系统的滤波精度，同时滤波时间也有一定的减少，能够较好的解决组合导航系统的非线性滤波问题。
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公开(公告)号：CN101813493A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010142839.0
申请日：2010-04-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公布了一种基于粒子滤波的惯性导航系统初始对准方法，包括下列步骤：建立基于二位置的水平姿态角计算模型；建立基于二位置的航向角计算模型；建立基于二位置的非线性初始对准模型；构建用于初始对准的高斯粒子滤波器；由导航计算机，采集惯性器件输出信息，并完成初始对准滤波。本发明利用二位置方法消除惯性器件的常值误差，因此无需对惯性器件误差进行状态扩展，从而在保证对准精度的前提下降低了初始对准模型的维数；由于二位置非线性初始对准模型的维数仅为三维，适合粒子滤波算法在初始对准中的工程应用，较好的满足了粒子滤波在惯性导航系统初始对准中的实时性要求；提高了惯性导航系统初始对准的精度和速度。
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公开(公告)号：CN101033973B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200710021401.5
申请日：2007-04-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 一种微小型飞行器微惯性组合导航系统的姿态确定方法，属微小型飞行器姿态确定方法。本方法利用制导信息，控制卡尔曼滤波器噪声矩阵，实现随飞行状态的自适应调整，通过参数调整，实现微惯性组合导航系统在动态飞行条件下的姿态确定，具体步骤：通过GNC闭环回路制导算法，得到飞行器横滚角；通过传感器采集，获得飞行器角速度和比力；按捷联惯性导航算法解算出飞行器姿态、速度和位置信息；由加速度计和GPS数据计算飞行器的姿态和位置测量信息；实时计算卡尔曼滤波器的观测噪声矩阵中的水平姿态方差，通过卡尔曼滤波器估计捷联惯导系统的误差；对上述获得的姿态、速度和位置信息进行修正，并作为反馈信息，输入到控制系统。
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公开(公告)号：CN100593731C
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200610086141.5
申请日：2006-09-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01S5/02
摘要： 本发明公开了一种基于北斗双星系统的快速测量载体姿态的方法，在初始时刻t0，沿着需要测量的方向放置天线(1)和天线(2)，测得基线矢量的长度L、t0时刻的第一组载波相位观测值；再沿着原基线方向移动天线(2)延长基线长度为原来的k1倍，得到新的基线矢量，测得第二组载波相位观测值Δφ121(t1)、Δφ122(t1)；这样依次获得多组观测值，得到基线的方位角ψ和俯仰角θ完成载体姿态的测量。(1)该方法操作便捷，仅需移动天线即可，姿态求取速度快；(2)所需测量装置简单，仅需要天线、长度测量器件、卫星载波信号接收机和数据处理器等最基本、常见的设备，不需要旋转机构等特殊的辅助设备，天线的安装也没有特殊要求；(3)经实验证明，该方法能够提供精确的方位角和俯仰角。
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公开(公告)号：CN101413800A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810019293.2
申请日：2008-01-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种导航/稳瞄一体化系统的导航、稳瞄方法，属惯性导航领域。该导航方法是利用安装在光电稳瞄平台上的惯性测量单元实现载体定姿、定位。具体步骤是：采集惯性测量单元的信号；稳瞄平台下的快速精确初始对准；基于车载稳瞄平台的惯性导航算法；车辆航姿信息解算及误差分析；惯导系统与惯性器件的误差分析、建模与补偿；惯导/里程仪/GPS多信息容错组合导航。本导航方法改进了已有技术中稳瞄和导航系统不能同时工作，以及一体化系统无法提供全面导航信息的不足，能为载体(战车)提供实时、精确、完整的导航姿态信息和导航定位信息，能提高战车的战场生存能力和综合作战能力。
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公开(公告)号：CN101256080A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810023350.4
申请日：2008-04-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种卫星/惯性组合导航系统的空中对准方法，属惯性导航系统。本对准方法包括卫星导航接收机定位数据采集；卫星导航定位数据缓存；惯性测量单元数据采集；飞行器运动加速度计算；导航坐标系下三维比力计算；俯仰角和横滚角三角方程的快速数据求解；初始化捷联惯性导航系统的导航参数等步骤，本发明可实现对载体动态飞行中的捷联惯性导航系统空中初始对准，解决飞机、导弹等运动载体中捷联惯性导航系统在空中飞行中的快速对准问题。
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