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公开(公告)号：CN101021879A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710019347.0
申请日：2007-01-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 惯性测量系统误差模型验证试验方法提供了一个完整的惯性测量误差模型系统级机载情况下的验证试验方案，该方案针对民用客机机载环境下的挠性捷联惯导系统误差模型测试需要，建立了多功能仿真软件平台，可对客机机载试验方案进行全面直观的仿真论证。该方法的具体步骤是：首先根据惯性传感器的误差模型设计出特定的飞行轨迹；将飞行器沿着所设计的飞行轨迹飞行并采集特定航迹点的惯性传感器数据输送到主导航计算机；再将采集的数据与测量基准设备输出的数据进行对比，得到惯性传感器的测量误差；通过机载惯导空中多位置在线标定方法计算得到惯导误差模型中的误差参数，以了解惯导性能并方便导航解算中的补偿。
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公开(公告)号：CN100585602C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200710019347.0
申请日：2007-01-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 惯性测量系统误差模型验证试验方法提供了一个完整的惯性测量误差模型系统级机载情况下的验证试验方案，该方案针对民用客机机载环境下的挠性捷联惯导系统误差模型测试需要，建立了多功能仿真软件平台，可对客机机载试验方案进行全面直观的仿真论证。该方法的具体步骤是：首先根据惯性传感器的误差模型设计出特定的飞行轨迹；将飞行器沿着所设计的飞行轨迹飞行并采集特定航迹点的惯性传感器数据输送到主导航计算机；再将采集的数据与测量基准设备输出的数据进行对比，得到惯性传感器的测量误差；通过机载惯导空中多位置在线标定方法计算得到惯导误差模型中的误差参数，以了解惯导性能并方便导航解算中的补偿。
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公开(公告)号：CN101907460A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010109721.8
申请日：2010-02-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明公布了一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法，首先建立单轴光纤陀螺敏感地球自转角速率水平分量的输出特性；然后根据所选光纤陀螺寻北方案建立非线性光纤陀螺寻北系统的状态空间模型和观测模型；对后验概率密度函数进行混合高斯近似；对连续滤波密度进行网格近似；构建基于网格的粒子滤波器；最后由导航计算机根据光纤陀螺寻北系统的状态方程和观测方程，采集光纤陀螺输出信息，并完成寻北的滤波解算。本发明寻北精度高。
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公开(公告)号：CN101852615B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201010175813.6
申请日：2010-05-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构。根据上述算法结构，把粒子滤波分为两步，采用UKF算法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数。采用粒子滤波算法实现状态更新及其余部分算法，并给出混合高斯粒子滤波的实现算法流程。由导航计算机根据惯性组合导航的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明一方面提高了组合导航系统的滤波精度，同时滤波时间也有一定的减少，能够较好的解决组合导航系统的非线性滤波问题。
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公开(公告)号：CN101907460B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010109721.8
申请日：2010-02-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明公布了一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法，首先建立单轴光纤陀螺敏感地球自转角速率水平分量的输出特性；然后根据所选光纤陀螺寻北方案建立非线性光纤陀螺寻北系统的状态空间模型和观测模型；对后验概率密度函数进行混合高斯近似；对连续滤波密度进行网格近似；构建基于网格的粒子滤波器；最后由导航计算机根据光纤陀螺寻北系统的状态方程和观测方程，采集光纤陀螺输出信息，并完成寻北的滤波解算。本发明寻北精度高。
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公开(公告)号：CN101852615A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010175813.6
申请日：2010-05-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构。根据上述算法结构，把粒子滤波分为两步，采用UKF算法获取混合高斯粒子滤波状态更新过程中的高斯分布参数。采用粒子滤波算法实现状态更新及其余部分算法，并给出混合高斯粒子滤波的实现算法流程。由导航计算机根据惯性组合导航的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明一方面提高了组合导航系统的滤波精度，同时滤波时间也有一定的减少，能够较好的解决组合导航系统的非线性滤波问题。
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