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公开(公告)号：CN111546346A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010478640.9
申请日：2020-05-29
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法、扰动观测器、控制器、柔性关节力矩控制设备和计算机可读存储介质，其中，力矩控制方法包括：根据预设的收敛时间指标，确定有限时间收敛的扰动观测器参数和控制器参数；根据获取到的柔性关节电机输出端和柔性关节负载端的测量信息以及期望的柔性关节输出力矩信息，确定柔性关节力矩控制的误差变量信息；根据所述误差变量信息和所述扰动观测器参数，确定扰动估计信息；根据所述扰动估计信息、所述误差变量信息和所述控制器参数，确定线性连续的柔性关节电机力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性关节电机力矩。
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公开(公告)号：CN110303521A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810922053.7
申请日：2018-08-14
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。
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公开(公告)号：CN100345426C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200510051501.3
申请日：2005-03-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： H04L12/56
摘要： 本发明涉及一种基于推拉结合的纯分布式数据交换方法，属于网络中的数据交换技术领域，对于单台中央服务器与网络中各个客户端结点通过周期性地循环进行数据交换，完成一组数据包的发送、接收、请求服务；包括：该结点建立并更新用于数据交换的本地数据包列表；将其本地数据包列表发送给已知晓的邻居结点；并建立、更新每一个数据包可以提供服务的候选邻居结点列表：当处于“拉”模式中时的通信流畅，则该邻居结点到该结点由原来的“拉”模式转换为“推”模式；若该结点到其邻居结点处于“推”模式的通信阻塞，则该结点到其邻居结点由所述的“推”转为“拉”。本发明方法拥有良好的可扩展性、容错性和数据互动性等特性。
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公开(公告)号：CN110303521B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201810922053.7
申请日：2018-08-14
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。
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公开(公告)号：CN114676260A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111538768.0
申请日：2021-12-15
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司 , 上海长征医院
IPC分类号： G06F16/36 , G06F16/951 , G16H20/30
摘要： 本发明公开了一种基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法，包括如下步骤：S1、获取人体骨骼运动相关的结构化、半结构化和非结构化数据；S2、利用预训练模型对获取数据中的词语进行分布式表示；S3、通过实体关系联合抽取模型对数据进行实体、关系和属性抽取，完成人体骨骼运动知识图谱的搭建；S4、利用py2neo库将得到的实体、关系和属性自动构建在neo4j数据库中并存于云端。本发明提供的基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法，能够有效降低人工判断工作量，并提高知识图谱准确率，方便非医疗运动康复专业人士查询并获得专业指导，实现不用去医院也能够获得良好的预诊断。
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公开(公告)号：CN111546346B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010478640.9
申请日：2020-05-29
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法、扰动观测器、控制器、柔性关节力矩控制设备和计算机可读存储介质，其中，力矩控制方法包括：根据预设的收敛时间指标，确定有限时间收敛的扰动观测器参数和控制器参数；根据获取到的柔性关节电机输出端和柔性关节负载端的测量信息以及期望的柔性关节输出力矩信息，确定柔性关节力矩控制的误差变量信息；根据所述误差变量信息和所述扰动观测器参数，确定扰动估计信息；根据所述扰动估计信息、所述误差变量信息和所述控制器参数，确定线性连续的柔性关节电机力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性关节电机力矩。
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公开(公告)号：CN111349880B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010181493.9
申请日：2020-03-16
摘要： 本发明公开了掺杂陶瓷抗烧蚀相的热喷涂粉体及其制备器件和方法。该粉体由陶瓷相和润滑相材料组成，其中陶瓷相掺杂能够有效降低润滑相材料在热喷涂过程中的烧蚀损耗，使其在热喷涂涂层中得以保留，并与硬质相、粘结相等复合共同形成高温自润滑耐磨涂层。陶瓷抗烧蚀相和润滑相材料的复合通过溶胶凝胶法实现：将润滑相粉体材料加入陶瓷前驱体溶胶中形成悬浊液，在陈化反应过程中，润滑相材料能够均匀地分布于凝胶微球中，然后经过高温烧结步骤，即形成润滑相材料与陶瓷抗烧蚀相复合的热喷涂微球粉体材料。该方法操作简单、方便，容易实现，易于工业化生产，可以高效制备抗烧蚀的润滑相热喷涂粉体材料，满足多相复合高温自润滑耐磨涂层的制备需求。
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公开(公告)号：CN110303471B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810971115.3
申请日：2018-08-24
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种助力外骨骼控制系统及控制方法，属于机器人技术领域。其系统包括传感通信执行子系统和处理规划决策子系统。传感通信执行子系统用于感知运动意图、运动状态和生理信息，其计算主控平台在人机耦合信息的基础上作出命令决策，并驱动机器人关节进行适时和适当的助力；处理规划决策子系统用以基于运动意图辨识方法和生物电信号分析技术，实现人机信息交互方式和人机意识融合，并用以基于多变量深度学习的步态规划方法实现步态规划，以及用以基于可变阻抗控制，确保该控制系统的整体舒适性与安全性，从而使用户达到最佳的使用效果。
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公开(公告)号：CN118779257A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411259783.5
申请日：2024-09-10
申请人： 浪潮云洲工业互联网有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G06F12/0897 , G06F12/0806
摘要： 本申请公开了一种多级多节点缓存方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机网络和数据管理领域，应用于预设多级多节点缓存系统，包括：基于预设双重多组滑动窗口及预设定期特征采集规则对数据项进行特征采集，得到特征采集结果；预设双重多组滑动窗口包括基础滑动窗口和各节点滑动窗口，基础滑动窗口和各节点滑动窗口均包括多个独立的滑动窗口；当完成特征采集时，基于各滑动窗口中保存的多个特征采集结果及与各网络节点对应的深度学习模型对各数据项进行数据访问概率预测，得到各模型输出的预测结果；基于各预测结果、预设共享缓存决策规则及预设节点专属缓存决策规则得到与各数据项对应的目标缓存级别，并进行数据缓存。能够智能地管理缓存内容。
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公开(公告)号：CN114676233A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111535682.2
申请日：2021-12-15
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司 , 上海长征医院
IPC分类号： G06F16/332 , G06F16/36
摘要： 本发明公开了一种基于骨骼肌知识图谱的医疗自动问答方法，包括如下步骤：S1、构建人体骨骼运动知识图谱；S2、将构建的人体骨骼运动知识图谱作为一个知识库进行实体链接；S3、通过用户输入问题，将语义问题与人体骨骼肌知识图谱中的实体、关系进行匹配，推理得出答案。本发明提供的基于骨骼肌知识图谱的医疗自动问答方法，能够针对用户输入问题精准选出最为匹配的答案，有效降低人工判断工作量，方便专业人士实现快速查询某块骨骼肌基本信息和相应的测试或康复方案，实现不用去医院也能够获得良好的预诊断。
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