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公开(公告)号：CN113303764B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110572465.4
申请日：2021-05-25
申请人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本申请涉及一种用于检测感兴趣对象的待测肌肉的健康状态的系统。检测系统包括动作指示模块，运动传感器，数据处理模块和判定模块。动作指示模块指示感兴趣对象完成一个预定动作。感兴趣对象身上不同位置所放置的运动传感器在感兴趣对象完成预定动作时获得多个传感器参数。数据处理模根据多个传感器参数中的至少一个第一传感器参数获得用于识别感兴趣对象的第一子动作的第一动作特征参数，根据多个传感器参数中的至少一个第二传感器参数获得用于识别感兴趣对象的第二子动作的第二动作特征参数。判定模块根据第一动作特征参数和第二动作参数确定第一子动作和第二子动作发生的先后顺序，并根据所确定的先后顺序确定待测肌肉的健康状态。
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公开(公告)号：CN110303521B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201810922053.7
申请日：2018-08-14
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。
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公开(公告)号：CN114676260A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111538768.0
申请日：2021-12-15
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司 , 上海长征医院
IPC分类号： G06F16/36 , G06F16/951 , G16H20/30
摘要： 本发明公开了一种基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法，包括如下步骤：S1、获取人体骨骼运动相关的结构化、半结构化和非结构化数据；S2、利用预训练模型对获取数据中的词语进行分布式表示；S3、通过实体关系联合抽取模型对数据进行实体、关系和属性抽取，完成人体骨骼运动知识图谱的搭建；S4、利用py2neo库将得到的实体、关系和属性自动构建在neo4j数据库中并存于云端。本发明提供的基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法，能够有效降低人工判断工作量，并提高知识图谱准确率，方便非医疗运动康复专业人士查询并获得专业指导，实现不用去医院也能够获得良好的预诊断。
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公开(公告)号：CN111546346B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010478640.9
申请日：2020-05-29
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法、扰动观测器、控制器、柔性关节力矩控制设备和计算机可读存储介质，其中，力矩控制方法包括：根据预设的收敛时间指标，确定有限时间收敛的扰动观测器参数和控制器参数；根据获取到的柔性关节电机输出端和柔性关节负载端的测量信息以及期望的柔性关节输出力矩信息，确定柔性关节力矩控制的误差变量信息；根据所述误差变量信息和所述扰动观测器参数，确定扰动估计信息；根据所述扰动估计信息、所述误差变量信息和所述控制器参数，确定线性连续的柔性关节电机力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性关节电机力矩。
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公开(公告)号：CN110303471B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810971115.3
申请日：2018-08-24
申请人： 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种助力外骨骼控制系统及控制方法，属于机器人技术领域。其系统包括传感通信执行子系统和处理规划决策子系统。传感通信执行子系统用于感知运动意图、运动状态和生理信息，其计算主控平台在人机耦合信息的基础上作出命令决策，并驱动机器人关节进行适时和适当的助力；处理规划决策子系统用以基于运动意图辨识方法和生物电信号分析技术，实现人机信息交互方式和人机意识融合，并用以基于多变量深度学习的步态规划方法实现步态规划，以及用以基于可变阻抗控制，确保该控制系统的整体舒适性与安全性，从而使用户达到最佳的使用效果。
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公开(公告)号：CN110362015A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910665502.9
申请日：2019-07-23
申请人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于5.8G WIFI实现高实时性的多路数据采集系统，包括脚部压力传感器、脚部姿态数据采集模块、小腿部姿态数据采集模块、大腿部姿态数据采集模块、腰部姿态数据采集模块和5G路由器，脚部压力传感数据采集模块与5G路由器之间通过UDP协议经由UDP网络连接，脚部姿态数据采集模块与5G路由器之间通过UDP协议经由UDP网络连接，小腿部姿态数据采集模块与5G路由器之间通过UDP协议经由UDP网络连接。本发明采用5.8GWifi进行数据传输，5.8G信号频宽较宽，无线环境比较干净，干扰少，网速稳定，且5.8G可以支持更高的无线速率，可以将采集到的数据进行实时呈现，采集到的数据实时上传至云端服务器。
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公开(公告)号：CN110302040A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910712880.8
申请日：2019-08-02
申请人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种用于加强儿童核心功能稳定的装置，包括两个收紧装置、两个仿形手结构、松紧调节机构和腰背支撑结构，两个收紧装置相对的一侧分别与两个仿形手结构连接，两个仿形手结构之间连接有松紧调节机构，两个仿形手结构安装于腰背支撑结构的正面。本发明通过两块仿形手对腰背进行支撑，支撑力度可以通过绕过腰部的绑带和绳索进行调节，绑带的同时起到增加腹腔压的作用，比手更方便、舒适，可以实现多种功能于一体，实现多方位的辅助，而且不限制姿态，可以根据不同患儿的情况可以进行调节。
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公开(公告)号：CN108992071A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810883178.3
申请日：2018-08-06
申请人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
发明人： 胡凯翔
摘要： 本公开是关于一种下肢外骨骼式步态分析系统。利用嵌入式微控制器创建的数据采集模块、多种传感器模块和数据处理模块，其中，所述数据采集模块用于采集多种传感器在通讯总线上的人体运动数据，并且完成数据的整理、综合和上传，所述多种传感器模块用于采集多种人体下肢运动数据传感器数据，包括惯性测量仪、角度编码器和足底压力分布传感器，所述数据处理模块用于接收数据收集和综合模块上传的数据，并进行人体步态分析。本发明实现了人体下肢运动状态的收集和分析，能够适应不同年龄侧面的体态，在保证系统稳定性和安全性的基础上，进一步提高系统的测量和分析精度，而且，本发明使用方便，结构简单。
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公开(公告)号：CN109528373B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811573034.4
申请日：2018-12-21
申请人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明涉及一种人体康复走姿矫正装置，包括腰部支撑组件、左右髋关节连杆、左右大腿连杆和左右大腿垫片组件。腰部支撑组件包括腰部背板、腰部调节连杆和腰部绑带；腰部调节装置包括左右两个可调节连杆、同步伸缩机构和锁紧的旋钮；髋关节连杆通过腰部调节装置和腰部支撑组件连接在一起，髋关节连杆相对于腰部调节装置在腰部处有一个旋转自由度；大腿连杆相对于髋关节连杆在人体髋关节处有一个旋转自由度，其轴线方向为人体冠状轴方向；大腿垫片组件包括大腿垫片和大腿绑带。本发明通过腰部背板和有特定自由度的腿部连杆来矫正人体的走姿，帮助走姿有缺陷的人进行行走康复训练。
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公开(公告)号：CN113362948B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110572999.7
申请日：2021-05-25
申请人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
摘要： 本申请涉及一种用于检测感兴趣对象的待测肌肉的健康状态的系统。检测系统包括动作指示模块，运动传感器，数据处理模块和判定模块。感兴趣对象所佩戴的运动传感器在感兴趣对象完成动作指示模块所指示的预定动作时，收集多个传感器参数。数据处理模块根据多个传感器参数获得对应于包括待测肌肉的不同肌肉组合的不同动作特征参数，判定模块根据不同动作特征参数来确定分别对应于不同肌肉组合的肌肉健康风险度从而最后确定待测肌肉的肌肉健康风险度。
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