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公开(公告)号：CN118318821A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623878.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高精度自动化激光除草机器人，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有激光除草装置由于行驶过程中存在车身倾斜以及颠簸或震动的情况，导致数据采集不准确和误伤农作物幼苗的问题。本发明的四个轮腿分别安装在主机架的四角，轮腿为升降式轮腿，实现主机架倾斜时的高度补偿；激光除草器通过除草器连接架体安装在主机架的下方，且激光除草器在四个轮腿的带动下进行多自由调整，实现激光除草器与地面平行；液压安装架安装在主机架的下端上，液压驱动系统分别安装在液压安装架上和主机架上，且液压驱动系统驱动轮腿转向、行驶、升降和轮距调节；液压驱动系统驱动除草器连接架体多自由度运动。本发明用于田间激光除草。
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公开(公告)号：CN110271036B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN110217308B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN110356488A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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