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公开(公告)号：CN113879448A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111151365.0
申请日：2021-09-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种尾环稳定高速入水航行体。所述航行体包括空化器(1)、圆锥段(2)、圆柱段(3)和尾环(4)，所述空化器(1)与圆锥段(2)相连接，所述圆锥段(2)与圆柱段(3)相连接，所述圆柱段(3)的尾部套设尾环(4)。本发明为解决现有高速入水航行体冲击载荷大、入水弹道稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN115688261B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202211161123.4
申请日：2022-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变
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公开(公告)号：CN114839988B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210469213.3
申请日：2022-04-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种航行体高速入水时防护尾罩分离时序控制方法，包括：根据初始发射速度，实时获取航行体的姿态信息、自身速度和位置；当航行体加速度计轴向加速度突增时，确定为航行体头部入水，记录入水时刻T0；当入水时刻T0延时t1后，且自身速度数值达到预设速度V1时，通过直流脉冲电信号引爆爆炸螺栓，实施防护尾罩的分离动作；当入水时刻T0延时t2后，且自身速度数值达到预设速度V2时，启动舵机，控制执行机构对航行体姿态进行调节；当入水时刻T0延时t3后，且自身速度数值达到预设速度V3时，启动电机，对航行体执行航行任务。本发明能够提高防护尾罩的分离速度，并增加分离可靠性。
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公开(公告)号：CN115688261A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211161123.4
申请日：2022-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变化小以及不易发生跳弹现象。
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公开(公告)号：CN115235732A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210851026.1
申请日：2022-07-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。
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公开(公告)号：CN114967723A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210672793.6
申请日：2022-06-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明属于航行体控制领域，公开了一种超空泡外形航行体高精度姿态控制方法。步骤1：建立超空泡外形航行体的姿态动力学模型；步骤2：基于步骤1的姿态动力学模型，设计高精度姿态控制律；步骤3：基于步骤2设计的高精度姿态控制律，进行数学仿真分析。本发明用以解决当航行体同时作俯仰、偏航和滚转三个方向或两个通道组合机动时控制精度不够，或导致航行体姿态失控的问题，实现对航行体姿态的高精度控制。
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公开(公告)号：CN114840999A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210493825.6
申请日：2022-04-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种大长细比回转体入水空泡演化模型构建方法，大长细比回转体头部设有空化器，建立大长细比回转体的定常空泡模型；选取不同的回转体入水参数作为初始条件进行数值仿真，得到不同空化数的空泡演化过程，通过测量仿真结果得到空泡长度以及最大空泡直径，对空泡长度、直径与空化数进行拟合，得到空泡形态与空化数的关系；对于大长细比回转体高速入水的非定常过程，利用拟合得到空泡形态与空化数的关系对定常空泡模型进行修正，得到非定常空泡演化模型。本发明可以准确模拟回转体高速入水的非定常过程。
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公开(公告)号：CN114818540A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210469218.6
申请日：2022-04-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种非鱼雷外形航行体高速入水弹道预示模型的构建方法，该方法中对航行体运动的各个阶段的受力情况进行分析，建立弹道预示模型，经过对模型的验证后，可以看出本发明有助于快速预示航行体高速入水弹道特性，也将为航行体的初步设计以及控制系统的研究提供帮助。
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