公开(公告)号：CN117350153A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311281663.0

申请日：2023-10-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  崔乃刚 ,  王宇 ,  彭一洋 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  于子淼 ,  朱梓燊

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

摘要： 本发明公开了一种基于遗传重采样的软约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：基于被跟踪目标构建目标跟踪模型；根据所述被跟踪目标的状态初始值生成粒子滤波所需的多个粒子；基于所述目标跟踪模型对各粒子进行时间更新，预测各粒子的状态和权重；利用遗传算法对各粒子进行重采样；基于所述量测方程计算重采样后的粒子的修正似然函数；基于所述修正似然函数修正预测后的权重；根据修正后的权重更新预测后的状态，得到所述被跟踪目标的最终估计状态。本发明能够实现在地面移动目标的跟踪中融合已知的非线性不等式软约束，提高地面目标在此类软约束下的跟踪精度。

公开(公告)号：CN115562271B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202211233447.4

申请日：2022-10-10

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 荣思远 ,  王小刚 ,  白瑜亮 ,  单永志 ,  朱梓燊 ,  周宏宇 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于航行体技术领域，公开了一种适用于高速入水的开环控制方法。步骤1：建立航行体高速入水段运动学与动力学模型；步骤2：基于步骤1的模型设计平滑开环控制曲线；步骤3：基于步骤2的平滑开环控制曲线，采用优化算法设计最优控制参数；步骤4：对步骤3的最优控制参数进行仿真验证。本发明用以解决弹道出现失稳风险的问题。

公开(公告)号：CN115214840B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202210850668.X

申请日：2022-07-19

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  朱梓燊 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC分类号： B63B1/38

摘要： 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。

公开(公告)号：CN115071881B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210852142.5

申请日：2022-07-19

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC分类号： B63B1/38 ,  B63B79/20

摘要： 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。

公开(公告)号：CN115562271A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211233447.4

申请日：2022-10-10

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 荣思远 ,  王小刚 ,  白瑜亮 ,  单永志 ,  朱梓燊 ,  周宏宇 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于航行体技术领域，公开了一种适用于高速入水的开环控制方法。步骤1：建立航行体高速入水段运动学与动力学模型；步骤2：基于步骤1的模型设计平滑开环控制曲线；步骤3：基于步骤2的平滑开环控制曲线，采用优化算法设计最优控制参数；步骤4：对步骤3的最优控制参数进行仿真验证。本发明用以解决弹道出现失稳风险的问题。

公开(公告)号：CN115407788A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211035340.9

申请日：2022-08-26

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  彭科科 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  任伟 ,  徐天富 ,  张龙

IPC分类号： G05D1/06

摘要： 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。

公开(公告)号：CN117331070A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311268058.X

申请日：2023-09-28

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  王宇 ,  崔乃刚 ,  彭一洋 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  于子淼 ,  朱梓燊

IPC分类号： G01S13/72

摘要： 本发明公开了一种基于变分贝叶斯的交互式多模型目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪领域，该方法包括：建立被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括目标运动学模型和量测模型；采用多个滤波器根据对应的目标运动学模型对所述被跟踪目标进行状态估计；基于变分贝叶斯方法对各滤波器的状态估计结果进行融合，得到所述被跟踪目标的最终状态估计。本发明提高了目标跟踪精度，解决传统多模型将多个滤波器的估计结果简化为单一的高斯分布，损失了估计精度的问题。

公开(公告)号：CN117331069A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311268048.6

申请日：2023-09-28

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王小刚 ,  王宇 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  彭一洋 ,  崔乃刚 ,  王瑞鹏 ,  于子淼 ,  朱梓燊

IPC分类号： G01S13/72

摘要： 本发明公开了一种基于概率密度截断的路径约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：构建被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括状态方程、量测方程和道路约束不等式方程；基于所述目标跟踪模型，利用扩展卡尔曼滤波对被跟踪目标进行无约束估计；根据约束条件对无约束估计的概率密度函数进行截断，获得所述被跟踪目标的约束估计，实现目标跟踪。本发明在地面移动目标的估计中融合已知的非线性不等式道路约束，提高了地面目标在道路约束下的估计精度。

公开(公告)号：CN115688261B

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202211161123.4

申请日：2022-09-23

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  周宏宇 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变

公开(公告)号：CN115407788B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202211035340.9

申请日：2022-08-26

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  彭科科 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  任伟 ,  徐天富 ,  张龙

IPC分类号： G05D1/06

摘要： 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。