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公开(公告)号：CN115931877A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211663783.2
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电池包表面缺陷检测装置，装置设有检测台，所述检测台上固定有用于夹持待测电池包的夹紧机构，所述检测台的上方通过机架固定有向下获取图片信息的激光轮廓仪机，所述激光轮廓仪连接并输出采集信号至控制器。本发明通过激光轮廓仪拍摄点云数据检测电池包表面缺陷，能够快速准确检测出电池包表面缺陷，提高电池包生产的效率和产品的安全和可靠性。
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公开(公告)号：CN114279331A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615870.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种导叶片外形尺寸视觉测量装置，在安装支架的上部侧面设置支撑结构，在该支撑结构的伸出端上，设置中空旋转平台，在旋转平台的下方设置激光传感器并与中空旋转平台连接。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，通过机器视觉的检测方式，实现对导叶片焊接装配中导叶片的有无及是否放置到位的自动化检测；通过使用激光传感器等非接触式的检测，具有检测精度高、检测速度快、稳定性强等特点；通过手动滑台的调整，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114266827A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111598177.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种纸箱拆垛的视觉定位系统，码垛区域的正上方设有采集下方图像的顶部相机，所述码垛区域的侧面设有采集码垛区域侧面图像的侧面相机，所述顶部相机和侧面相机均连接并输出所采集的2D图像和3D点云信号至控制主机。本发明采用3D相机采集2D图像和3D点云使用机器视觉方法用于纸箱定位，能够更加快速准确的实现纸箱定位；结合2D图像和3D点云数据的特点进行纸箱定位，定位速度更快，定位精度和稳定性更好；通过视觉进行纸箱的自动定位，能够使用机器人进行纸箱的拆垛，能够降低成本、提高生产效率和工业自动化水平。
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公开(公告)号：CN112461128A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011238520.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种叶轮焊接模具检测装置及方法，装置包括检测工作台、检测机器人、用于识别叶轮焊接模具中叶片所在位置的工业相机以及用于对叶轮焊接装配中叶片的有无及是否放置到位进行检测的传感器检测机构，所述检测机器人设在检测工作台上，所述工业相机和传感器检测机构均设在检测机器人的手臂上。先使用工业相机定位后，再利用接近传感器进行检测，具有检测精度高，检测速度快，稳定性强等特点；通过在传感器安装板上预留不同的传感器安装孔，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量；其可高效对叶轮焊接装配中叶片的有无及是否放置到位进行自动化检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN118721201A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410936863.3
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116336940A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211642035.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种靶材尺寸及缺陷的视觉检测装置，桌面水平设置并由底部的桌腿支撑，所述桌面上设有支撑台，所述支撑台其中一端设有向上竖立设置的端板，所述支撑台上的前部和后部各设有一个用于支撑待测靶材的托架，所述支撑台的上方设有顶梁，所述顶梁两侧对称设有两个侧支架，两个所述侧支架的端部设有斜向下对准支撑台采集图像信息的采集单元。本发明可以对大尺寸产品进行检测，并同时对多个检测需求进行同时检测，提高检测效率，并且装置整体机械结构简单，能降低生产成本，通过激光传感器检测，能够对产品进行尺寸测量、坡度测量、弯曲度测量以及缺陷检测，提高检测精度，并减少检测时发生的误判和漏判。
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公开(公告)号：CN116109703A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310191198.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 面向航天任务的目标位姿估计方法,解决了面向航天任务的位姿估计鲁棒性差、精度低的问题，属于航天技术领域。本发明包括：生成面向航天任务的目标位姿估计图像的数据集；对数据集中的目标图像进行预处理，得到目标图像中星体区域的形状先验图像；利用预处理后的数据集对形状先验信息辅助网络进行训练；形状先验信息辅助网络包括编码网络、采样模块进和解码网络；目标图像中星体区域的形状先验图像输入至编码网络，编码网络输出六自由度的位置均值和六自由度的标准差，并输入至采样模块中，由采样模块处理获得潜在向量，将潜在向量输入至解码网络，解码网络生成目标图像；利用训练完成的编码网络对待测目标图像进行位姿估计。
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公开(公告)号：CN115980060A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663785.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01N21/88 , G01N21/01 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明揭示了一种电缆编织线的缺陷检测装置，装置的图像采集装置固定在黑箱内，所述黑箱固定在电缆编织设备的上方，电缆编织线穿过黑箱，所述黑箱内支撑电缆编织线的导向滚轮，所述黑箱内的不同方位设有采集电缆编织线不同侧的相机，所述黑箱内设有光源。本发明采用深度学习的方法进行电缆编织线缺陷检测，能够检测出电缆编织线的缺陷，解决传统人工检测时存在的误检或漏检多问题，通过结合无监督学习与有监督学习的方法进行缺陷检测，能够克服单一的深度学习算法检测准确率低，误检率高的问题。
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公开(公告)号：CN114227539B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111613580.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。
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公开(公告)号：CN115790447A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211598662.4
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统，系统设有运输被测工件的辊道线，所述辊道线的检测区域固定有多个激光轮廓仪，所述激光轮廓仪围绕被测工件设置，每个所述激光轮廓仪均连接并输出感应信号至控制柜。本发明是一种基于三维视觉的在线自动检测方法，能够有效的解决挤压成型舱体零件轮廓度测量问题，从而能够提升产品质量品质，并且维持较为高效的检测速度。
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