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公开(公告)号：CN102772900A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210189455.3
申请日：2012-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构。机器人后肢结构包括髋部单元1、大腿部单元2、胫部单元3和足部单元4。其中髋部单元、大腿部单元、胫部单元分别由骨干与关节部分构成。机器人后肢整体采用骨干在内，气动肌肉在外包裹骨干四周的结构形式，这种形式与生物体的真实形体结构相似，与猎豹后肢的出力形式接近。机器人后肢关节由连接轴穿过上下骨干的连接头，并由滚动轴承支撑，轴的一端伸出轴承连接角度传感器以获得关节转角信息，为运动控制提供数据。关节由气动肌肉对拉的形式使肌肉的线性力转变为关节的转动力矩且刚度可调。
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公开(公告)号：CN102152311A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110060529.9
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双偏心质量块驱动的球形机器人，它涉及一种球形机器人。本发明为了解决现有的偏心质量块驱动方式采用两个电机控制一个偏心质量块，无法充分利用电机的驱动能力，造成机器人驱动单元动力性能较差，无法提供足够的偏心力和惯性力的问题。本发明的多个机载电源固装在支撑盘上，传感器模块固装在一个支撑支架上，系统控制器固装在另一个支撑支架上，直流伺服电机对称设置在支撑盘的两侧，直流伺服电机固装在电机套内，电机套与星型支架固定连接，偏心质量块通过法兰和连接片与直流伺服电机的电机轴连接，偏心质量块与电机套通过滚动轴承实现偏心质量块与电机套之间的转动。本发明适用于星际探索和未知环境侦查中。
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公开(公告)号：CN101462562B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910071269.8
申请日：2009-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明的目的在于提供一种适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的爬壁机器人。机器人采用柔性镀铝薄膜履带作为行走装置和吸附装置，滑动底板的一端与滑动导板一端搭接在一起，基板与滑动导板一端部连接，弹簧的一端与一个导向定位杆件连接，弹簧的另一端与滑动导板一端部连接，滑动底板的另一端与主动滚轮支架的主动滚轮支架主体的中部垂直连接，滑动导板的另一端与诱导滚轮支架的诱导滚轮支架主体的中部垂直连接。本发明具有适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的优点，在反恐侦查、高楼探测等方面有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101619732B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072613.5
申请日：2009-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低噪音风扇与电机的连接机构，它涉及一种风扇与电机的连接机构。本发明的目的是为了解决现有的电机与风扇直接连接时，风扇易出现变形，电机轴与风扇间隙配合产生偏心，高速旋转时震动产生很大噪音的问题。风扇卡紧套的伸出轴穿过风扇上部的平面盖板的中心孔并深入到叶轮垫片的中心孔内，电机卡紧套的外壁由圆柱面和圆锥面构成，电机的输出轴装在电机卡紧套的内腔中，并通过锁紧螺母固定，锁紧螺母套在电机卡紧套上，锁紧螺母设置在叶轮垫片的上端面上，叶轮垫片和风扇卡紧套大直径端面分别设在平面盖板的上方和下方，所述电机装在整流回转固定座的凹槽内。本发明用于产生爬壁机器人吸附在墙上所需要的真空负压。
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公开(公告)号：CN101619732A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910072613.5
申请日：2009-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低噪音风扇与电机的连接机构，它涉及一种风扇与电机的连接机构。本发明的目的是为了解决现有的电机与风扇直接连接时，风扇易出现变形，电机轴与风扇间隙配合产生偏心，高速旋转时震动产生很大噪音的问题。风扇卡紧套的伸出轴穿过风扇上部的平面盖板的中心孔并深入到叶轮垫片的中心孔内，电机卡紧套的外壁由圆柱面和圆锥面构成，电机的输出轴装在电机卡紧套的内腔中，并通过锁紧螺母固定，锁紧螺母套在电机卡紧套上，锁紧螺母设置在叶轮垫片的上端面上，叶轮垫片和风扇卡紧套大直径端面分别设在平面盖板的上方和下方，所述电机装在整流回转固定座的凹槽内。本发明用于产生爬壁机器人吸附在墙上所需要的真空负压。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119006883A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410943248.5
申请日：2024-07-15
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/082
Abstract: 基于一次性自动化网络剪枝的分类方法及系统，涉及人工智能技术领域，针对现有技术对图像数据进行分类，存在效率低的问题，本申请通过引入数据驱动的初始化剪枝方法，可以在图像分类任务中有效减少神经网络的参数和计算需求，提升网络在资源受限环境中的应用性能。本申请能够在保持高识别准确性的同时，提升图像分类处理的效率。
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公开(公告)号：CN118776562A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410801507.0
申请日：2024-06-20
Abstract: 一种基于情景语义地图的机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。本发明针对现有机器人智能导航中，采用的情景记忆框架不能充分利用语义知识，使得导航性能差的问题。对机器人配置网格细胞模型和初始状态的情景语义认知地图；建立ART网络模块和CNN模块；机器人根据速度信息、方位信息确定当前网格细胞位置；CNN模块基于位置图像得到语义词袋向量；由ART网络模块输入层得到当前临时位置细胞；由位置细胞层得到当前位置细胞；由情景记忆层得到情景语义细胞；更新情景语义认知地图，激活情景语义认知地图中关注目标语义区域，产生从当前位置细胞位置途经所有关注目标的矢量方向，获得导航方向矢量，实现导航。本发明用于动态环境的移动导航。
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公开(公告)号：CN117359600A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311583865.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统，它涉及水下机器人技术领域。本发明解决了现有的艇载机械臂存在难以同时满足艇载机械臂的布置约束和作业空间约束，且作业能力与布置能力具有技术矛盾，以及通用机器人关节水下密封技术欠缺的问题。本发明的连接支撑基座、第一关节驱动密封单元、第二关节驱动密封单元、大臂单元、第三关节驱动密封单元、第四关节驱动密封单元、小臂单元、第五关节驱动密封单元、第六关节驱动密封单元和机械臂末端连接板由前至后依次连接，机械手密封驱动单元、视觉密封单元和作业机械手分别安装在机械臂末端连接板上。本发明用于实现大折展构型水下机械臂、水下电驱动密封单元以及水下传感单元的开发。
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公开(公告)号：CN113545609B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN113643395A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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