公开(公告)号：CN117359600A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311583865.0

申请日：2023-11-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  王麒铭 ,  刘元杰 ,  郭伟 ,  王鹏飞 ,  周津锐 ,  李传远

IPC: B25J9/04 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统，它涉及水下机器人技术领域。本发明解决了现有的艇载机械臂存在难以同时满足艇载机械臂的布置约束和作业空间约束，且作业能力与布置能力具有技术矛盾，以及通用机器人关节水下密封技术欠缺的问题。本发明的连接支撑基座、第一关节驱动密封单元、第二关节驱动密封单元、大臂单元、第三关节驱动密封单元、第四关节驱动密封单元、小臂单元、第五关节驱动密封单元、第六关节驱动密封单元和机械臂末端连接板由前至后依次连接，机械手密封驱动单元、视觉密封单元和作业机械手分别安装在机械臂末端连接板上。本发明用于实现大折展构型水下机械臂、水下电驱动密封单元以及水下传感单元的开发。

公开(公告)号：CN118483921A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410639272.X

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  刘元杰 ,  王麒铭 ,  郭伟 ,  王鹏飞 ,  周津锐 ,  李传远

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种基于ROS的无人潜航器与水下机械臂对接仿真方法，属于无人潜航器水下作业技术领域。本发明针对现有无人潜航器与水下机械臂仿真对接方法中，流场环境不能根据实际情况实现多种条件的模拟，使得水下对接作业可靠性差的问题。包括建立水下机械臂三维模型，配置水下机械臂描述文件功能包、运动控制仿真功能包和轨迹规划功能包；建立无人潜航器实体模型，进行无人潜航器的物理运动参数描述、尾翼动力学参数描述、水动力参数描述和推进器参数描述；创建无人潜航器的运动控制功能包，描述运动轨迹；创建流场环境调节功能包；利用.launch文件将水下机械臂和无人潜航器的模型加载到流场环境中。本发明用于无人潜航器与水下机械臂对接仿真。

公开(公告)号：CN118395782A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410505713.7

申请日：2024-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  王麒铭 ,  周津锐 ,  郭伟 ,  王鹏飞 ,  刘元杰 ,  李传远

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/28 ,  G06F30/17 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于滑移网格的多自由度水下机械臂仿真方法，属于水下机械臂仿真技术领域。本发明针对现有水下机械臂有限元仿真方法存在的解算姿态单一及多域运动建模难的问题。包括对水下机械臂的各零部件分别进行实体建模，并装配为机械臂结构体；对机械臂结构体的每一个运动关节进行运动区域建模，确定运动区域包络模型和流场区域管道模型，并得到水下机械臂及流场三维装配模型；进行有限元划分得到最优有限元网格模型；最后在有限元仿真软件中设置仿真相关条件，根据初值条件设定解算模型的初始化参数、各求解参数的亚松弛因子、解算步长、解算步数以及最大迭代次数，完成多自由度水下机械臂仿真设置。本发明用于实现多自由度水下机械臂仿真。