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公开(公告)号：CN104699122B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510076510.1
申请日：2015-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块，服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互模块，用户通过人机交互界面发出操作指令，利用工作线程模块将所述操作指令转化为指令解释器可识别的指令并通过网络传递给指令解释器，指令解释器通过调用MoveIt！数据库将其接收的指令转化为关节路径命令并发布在ROS服务器的节点上，PMAC交互模块接收ROS服务器传来的关节路径命令，通过PMAC通信协议转化为运动控制指令并通过网络传递给PMAC。具有较高的模块化程度和很强的通用性，可兼容多种多自由度串联机器人。
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公开(公告)号：CN104791377A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510136811.9
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 一种双簧片大转角柔性关节，涉及机械运动副技术领域。该关节解决目前现有柔性铰链运动范围小的问题。方案：第一壳体由210°圆弧板和90°圆弧板制成一体，210°圆弧板的侧壁与90°圆弧板侧壁连接制成一体且90°圆弧板的厚度小于210°圆弧板的厚度，第一壳体的210°圆弧板设在第二壳体的90°圆弧板的外部且第一壳体的90°圆弧板设在第二壳体210°圆弧板的内部且第一壳体与第二壳体之间形成缝隙，第一柔性板通过第一通槽和第二通槽插接在第一壳体和第二壳体内部，第二柔性板通过余下的第一通槽和第二通槽插接在第一壳体和第二壳体的内部。本发明用于大行程精密传动机构和柔性传动领域。
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公开(公告)号：CN104758013A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160888.X
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00398
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。第一电机与第一电机输出轴的一端传动连接，第二电机与第二电机输出轴的一端传动连接，第三电机与第三电机输出轴的一端传动连接，第四电机与第四电机输出轴的一端传动连接，第五电机与第五电机输出轴的一端传动连接，第六电机与第六电机输出轴的一端传动连接，第七电机与第七电机输出轴的一端传动连接，多个电机输出轴的另一端均与装在驱动箱前端支撑板的轴承传动连接。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN102697564B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201210204214.1
申请日：2012-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的柔性臂机器人，它涉及一种微创手术的机器人。该机器人为解决现有的内窥镜微创手术中患者皮肤切口较多，手术机器人的体积较大问题。所述驱动箱通过第一导轨与底座相连，由固定于底座上的第一电机来进行驱动，来实现整个柔性臂在病人腹腔的深入伸出；第二电机通过第一驱动丝驱动第一手指开合运动；第三电机通过第二驱动丝驱动第二手指开合运动；第四电机通过第三驱动丝驱动柔性关节臂的第三臂俯仰运动；第五电机通过第四驱动丝驱动柔性关节臂的第四臂横摆运动；第六电机通过第五驱动丝驱动轴转关节进行轴转运动；第七电机通过第六驱动丝驱动腕关节进行俯仰运动；第八电机通过丝杠和第二导轨对第一连杆和第二连杆进行前后方向驱动，从而使第一柔性支架和第二柔性支架运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN103083091A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310031810.9
申请日：2013-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统，它涉及一种机器人辅助穿刺系统。本发明为了解决现有的柔性针在组织内运动过程中受力复杂，轨迹规划困难，运动精度不易保证的问题。本发明的支撑件、丝杠尾端轴承座、丝杠首端轴承座和电机安装座由左至右依次设置在平台上，进针电机设在电机安装座上，进针电机的输出轴与丝杠连接，导轨设置在平台上，移动螺母设置在丝杠上，轴承支座设置在移动螺母上，滑块设在导轨上，轴承支座与导轨之间连接，滑块螺母连接座设置在滑块螺母连接件上，柔性针固定件固装在滑块螺母连接座上，支撑套设置在支撑件的上端，进给柔性针的一端穿设在支撑套内，另一端与柔性针固定件连接。本发明适用于机器人辅助穿刺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1297373C
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200410013628.1
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，(3)上端的(5)连接在上平台(1)上，(3)下端的(5)连接在驱动装置(4)上，(5)由铰支杆(5-1)和位于铰支杆(5-1)两端部的紧固件(5-2)组成。本发明在工作时，驱动装置(4)通过在支链(3)的下端驱动支链(3)转动从而完成上平台(1)位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。
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公开(公告)号：CN1562578A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013627.7
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种宏/微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人——一种六自由度宏/微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的宏动驱动装置(4)、铰链(5)和基座(6)，它还包括微动驱动装置(7)，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，支链(3)的上端通过铰链(5)铰接在上平台(1)上，支链(3)的下端通过铰链(5)与宏动驱动装置(4)相连接，支链(3)的杆体部分设置为微动驱动装置(7)，宏动驱动装置(4)设置在基座(6)上。由于本发明既能宏驱动又能微调整，所以既有大的运动范围，又有高的定位精度。因为微动驱动装置(7)本身被设置为支链(3)的杆体，所以整体结构非常紧凑。本发明设计合理、工作可靠，具有较大的推广价值。
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公开(公告)号：CN119772194A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411969704.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器学习的激光送丝工艺参数的控制方法及系统，属于激光送丝领域。为了解决现有激光送丝工艺需要人工修正工艺参数，效率低，且人工修正误差相对较大的问题。本发明通过测试不同激光功率、扫描速度和送丝速度得到的单轨道沉积物的珠高和珠宽，然后将数据集利用BP神经网络获得拟合模型，利用模型进行工艺加工。利用工艺参数数据样本，可以较好地通过工艺参数预测沉积物地珠高和珠宽，以及通过需要的珠宽和珠高来反向预测所需的工艺参数，因此可以减低工艺人员因实时观察熔池判断有误而出现的层积物形状偏差，也可以实现对设备数据进行挖掘分析,并赋予设备智能化处理工艺过程的能力，降低了工艺过程对工艺人员的专业要求。
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公开(公告)号：CN114991989B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210815633.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三元矢量喷管机构，涉及涡喷或者涡扇发动机动力控制领域，其为了解决现有技术中没有提供专门适用于小型涡喷发动机或涡扇发动机的三元矢量喷管的技术空缺的问题。技术要点：三元矢量喷管机构的矢量喷管执行机构包括挡板联动限位机构以及数量一致的一组外挡板、一组内挡板；挡板联动限位机构设置在由所述一组外挡板和一组内挡板相间周向布置围合形成的筒体外表面上，相邻的外挡板和内挡板搭接在一起时保证气流的聚拢；同时每个外挡板、每个内挡板均能实现开合和偏摆两个自由度的运动；三个舵机旋转驱动三个连杆同时运动，从而带动方向控制环转动，方向控制环的运动通过连接板传动到挡板，从而控制挡板的偏转，实现矢量喷管的转向和开合。
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公开(公告)号：CN119385616A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411878294.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种添加末端微型力传感器的微创手术器械，涉及机器人辅助微创手术用器械的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感器难以集成于微创手术器械的末端的问题，本发明通过驱动机构调整传动丝组驱动偏转关节及俯仰关节运动，使得夹持钳在空间到达指定角度，实现夹持钳张开或者闭合，在微型手术器械末端实现3个自由度的手术操作，即俯仰动作、偏转动作和开合动作，当微器械末端的夹持钳与外部其他物体发生力的作用时，微型三维力传感器内部产生应变，通过解算可以得到此时的作用力的大小和方向，这样满足了微创手术中微器械的末端灵活操作和接触力反馈的需求。
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