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公开(公告)号：CN113176666A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110458772.X
申请日：2021-04-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种全光纤电流互感器λ/4波片的制作优化方法，包括：在45°对轴熔接之前，先将波片光纤末端与一段单模跳线进行熔接，并将单模跳线插入偏振态检测仪；然后进行λ/4波片的制作，先将延迟光纤环与波片光纤进行45°对轴熔接，并利用后端偏振态检测仪对λ/4波片的制作进行实时监测，降低45°对轴熔接误差；再利用一维位移台、光纤卡头、光纤切割刀和电子显微镜对熔接后的光纤进行长度截取，完成λ/4波片的制作。该制作优化方法利用熔接机手动旋转马达及偏振态检测仪实时观测，可有效减小45°对轴熔接误差，同时将切割刀等仪器组合实现1/4拍长的精准截取，分辨率可达1μm，进一步促进了FOCT的应用。
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公开(公告)号：CN106344162B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611034687.6
申请日：2016-11-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。
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公开(公告)号：CN106551723A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611034654.1
申请日：2016-11-22
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： A61B17/92
摘要： 一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
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公开(公告)号：CN104758059B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,两个第一导向轮在第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有两个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有两个第六导向轮，两个第六导向轮在第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN106377318A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611034651.8
申请日：2016-11-22
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B2017/564
摘要： 脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN104758060B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510160978.9
申请日：2015-04-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 用于单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第一电机通过第一臂驱动丝实现第一柔性臂的弯曲运动，第二电机通过第二臂驱动丝实现第二柔性臂的弯曲运动，第三电机通过第三臂驱动丝实现第三柔性臂的弯曲运动，第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758059A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,二个第一导向轮沿着第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有二个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有二个第六导向轮，二个第六导向轮沿着第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758012A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160843.2
申请日：2015-04-07
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00398 , A61B2017/00473
摘要： 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN113176666B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110458772.X
申请日：2021-04-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种全光纤电流互感器λ/4波片的制作优化方法，包括：在45°对轴熔接之前，先将波片光纤末端与一段单模跳线进行熔接，并将单模跳线插入偏振态检测仪；然后进行λ/4波片的制作，先将延迟光纤环与波片光纤进行45°对轴熔接，并利用后端偏振态检测仪对λ/4波片的制作进行实时监测，降低45°对轴熔接误差；再利用一维位移台、光纤卡头、光纤切割刀和电子显微镜对熔接后的光纤进行长度截取，完成λ/4波片的制作。该制作优化方法利用熔接机手动旋转马达及偏振态检测仪实时观测，可有效减小45°对轴熔接误差，同时将切割刀等仪器组合实现1/4拍长的精准截取，分辨率可达1μm，进一步促进了FOCT的应用。
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公开(公告)号：CN106377319B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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