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公开(公告)号：CN106382301B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610901985.4
申请日：2016-10-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。
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公开(公告)号：CN107092232A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710330505.8
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。
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公开(公告)号：CN104848989B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510288757.X
申请日：2015-05-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。
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公开(公告)号：CN106352795A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610956260.5
申请日：2016-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/00
摘要： 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。
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