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公开(公告)号：CN117508659A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311381683.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的绳轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，它包括盖板组件、转轴和背板组件，所述盖板组件和所述背板组件的底部通过转轴连接，所述盖板组件和所述背板组件相配合，板状载荷安装于所述背板组件和所述盖板组件之间，所述背板组件与飞行器平台固定连接。本发明可以在机械臂的辅助下，实现对板状载荷的重复插拔操作，具有对板状载荷的可重复锁紧与释放功能，并保证板状载荷在本板状载荷重复锁紧释放装置内可靠锁紧，同时达到低冲击、低能耗、重复性的需求。
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公开(公告)号：CN116428914A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310406265.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于高超声速导弹的尾裙张角调节机构，属于变体飞行器技术领域。本发明解决了现有的能够实现尾裙扩展角度的尾裙机构无法重复使用，导致无法有效提高导弹的灵活机动能力和对抗作战效率的问题。力矩电机套装在尾段的一端部，传动轴环同轴套设在尾段上且与力矩电机的动子固接，若干裙片周向均布在尾段的外侧且每个裙片的一端均与尾段的一端部转动连接，若干挡流板周向均布在尾段的外侧且位于裙片与尾段之间设置，若干裙片与若干挡流板内外错位布置，每相临两个挡流板之间均通过剪叉铰相对滑动连接。本发明装置结构简单，核心机构采用空间连杆结合球铰副传动，传动效率高、承载能力强，同时可实现快速顺畅的无级展收。
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公开(公告)号：CN111301724B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911274855.2
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁驱动的连接解锁机构，包括主承力杆、加载螺母、上连接板、下连接板、两个摆臂、箍紧环、飞轮、电磁铁、限位销、底座和外壳，外壳固定在上连接板上，底座设置在外壳内，且与外壳围成容纳空间，箍紧环和飞轮设置在容纳空间内，且箍紧环的外圈与飞轮通过非自锁螺纹旋合，飞轮通过轴承支撑在底座和外壳上，旋转加载螺母，主承力杆锁紧两个摆臂，通过两个摆臂预紧箍紧环，从而预紧飞轮，通过一限位销对箍紧环周向限位，电磁铁固定在外壳上，限位或解锁飞轮。本发明提高装置的承载能力，利用电磁铁作为解锁装置的触发器以显著降低解锁冲击，同时装置在解锁过程中无元器件破坏，完成解锁后即可重新装配再次使用。
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公开(公告)号：CN111434576B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811590689.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B75/00
Abstract: 本发明提出一种浮动平台大容差捕获及锁紧释放机构，该机构的捕获头连接体上方铰接有四个捕获头，捕获头连接体下方为一球体，球体与位于其下方的球窝体球窝配合，捕获头连接体与球窝体外周套有位姿保持弹簧，捕获头连接体内设置有顶杆，捕获头连接体内置有滑道，顶杆位于捕获头下方且沿滑道上下运动，微型电机连接于捕获头连接体滑道上，且通过丝杠驱动顶杆向上移动，球窝体下端细径外套有碟簧组件，碟簧组件外安装有套筒，套筒外安装有动力源结构。解决了紧缩释放机构无法完成无人参与的自动化捕获和锁释，且没有安装误差适应能力，锁紧不可靠的问题，本发明具有一定范围安装误差适应能力、锁紧可靠及在锁紧过程全流程具有可靠的力载保持能力。
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公开(公告)号：CN119976143A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510349013.8
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种磁驱式多载荷空间仓储转运装置及其转运方法，属于航空航天领域。解决了传统空间模块化立方星仓储结构仓储载荷种类单一、数量少，无法应用于目前实验载荷的问题。它包括仓储装置、电动伸缩杆和转运装置，所述转运装置位于仓储装置下方，所述仓储装置包括仓储顶板、仓储侧板和竖直推送机构，所述仓储侧板包括依次间隔设置的里侧固定侧板、内固定侧板、移动侧板和外固定侧板，所述里侧固定侧板、内固定侧板和外固定侧板顶端均与仓储顶板固定连接，所述移动侧板顶端与仓储顶板滑动连接，所述仓储侧板上设置有竖直推送机构，所述内固定侧板和外固定侧板的两侧均连接直线导轨。它主要用于多载荷空间仓储转运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117508659B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311381683.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的绳轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，它包括盖板组件、转轴和背板组件，所述盖板组件和所述背板组件的底部通过转轴连接，所述盖板组件和所述背板组件相配合，板状载荷安装于所述背板组件和所述盖板组件之间，所述背板组件与飞行器平台固定连接。本发明可以在机械臂的辅助下，实现对板状载荷的重复插拔操作，具有对板状载荷的可重复锁紧与释放功能，并保证板状载荷在本板状载荷重复锁紧释放装置内可靠锁紧，同时达到低冲击、低能耗、重复性的需求。
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公开(公告)号：CN117574634A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311513827.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , B64G4/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间刚体载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间刚体载荷捕锁技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础进行研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括以下步骤：组合体与捕锁系统的碰撞动力学建模与分析；捕获速度模式选择分析；锁释系统中锁释单元的动作匹配分析；基于感知系统的自适应感知系统与协同捕获策略模型。本发明以提升容差能力，以系统感知的捕获钩与捕获框接触位置信息为依据，选择四个捕获钩具体的捕获速度、捕获顺序和启停时刻。
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公开(公告)号：CN111071495B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010009943.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于蜗杆传动的连接解锁机构，属于航天机械设计技术领域。本发明解决了现有的火工分离装置只能使用一次，其做动过程中会产生较大的冲击，且火工品爆炸后所释放出的化学气体具有污染性的问题。螺杆同时穿装在两个连接板上，且螺杆的一端与蜗轮同轴非自锁螺纹连接，螺杆的另一端与加载螺母螺纹连接，两个连接板通过蜗轮及加载螺母实现紧密接触，所述蜗杆、所述蜗轮及所述电磁铁均布置在第一连接板的一侧，且所述蜗杆与所述蜗轮啮合，蜗杆的一端固设有凸起，电磁铁内的衔铁伸出状态下与所述凸起配合实现对蜗杆的周向限位。利用电磁铁替代火工品作为触发器，降低解锁冲击，无燃烧烟气污染，可重复利用性强。
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公开(公告)号：CN111365362A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811585830.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种球关节锁紧及刚度增强装置，该装置的第二球关节座套固于空心臂杆一端，第二球关节座与球关节球面配合，第一球关节座套装球关节外部，顶杆座固定于空心臂杆端头内部，顶杆座内均匀设置有三个顶杆，顶杆顶端与球关节尾端接触，顶杆尾端安装有复位弹簧，空心臂杆以及顶杆座与三个顶杆对应位置均匀分布三个通孔，锁紧螺母套固在空心臂杆上，斜面锁柱插入通孔中一端与顶杆接触，另一端与锁紧螺母接触。解决了现有技术不能提供大的锁紧刚度，需要额外的液压装置，使得球关节锁紧机构复杂的问题，提供一种球关节可靠锁紧及刚度增强的装置，可实现大载荷及大扰动使用工况下球关节的锁紧，具有结构简单、锁紧可靠、刚度增强效果好的特点。
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公开(公告)号：CN109896052A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910151918.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种利用SMA丝驱动的飞轮螺母解锁分离机构，包括：外壳、两个承力螺杆、飞轮螺母、挡块、导向器、SMA丝、二级摆臂和一级摆臂，外壳的前后两侧均设有通孔，内壁上设有导轨；两个承力螺杆分别由外壳前后通孔插入外壳内；飞轮螺母位于外壳前后两侧的通孔间，分别与两个承力螺杆螺接形成非自锁螺纹副旋合，两个承力螺杆与飞轮螺母间皆设有拉力预紧力；挡块与外壳内壁上的导轨滑动连接；导向器安装在外壳的内壁上；SMA丝的两端分别连接两个导向器且绕经转向环；二级摆臂设有周向预紧力并抵紧挡块；一级摆臂设有周向预紧力并抵紧二级摆臂，且一级摆臂对飞轮螺母周向限位。本发明可靠性高、大承载、低冲击、响应快，能够满足现阶段航天应用的实际需求。
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