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公开(公告)号：CN117711060A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311709871.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京司拓民航科技有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种非接触式洗手监督打卡装置及监督方法，属于医疗卫生技术领域，包括设置在主体外壳前端面的显示屏幕、人脸身份识别摄像头、设置在主体外壳下端面的手卫生监督摄像头和设置在主体外壳的内部的视觉算法运行模块。主体外壳的一侧连接有安装壳体，安装壳体内部安装有红外人体感应器，红外人体感应器的下方设置有洗手液存储瓶。本发明通过上述结构，将非接触式感应装置、人脸身份识别、手卫生监督识别方法相结合，实现了非接触式地对工作人员的身份识别、手卫生规范性识别以及洗手液获取，装置结构简单可靠，适用于食品加工企业、制药、医院等的手卫生规范性监督与与人员身份信息识别，满足了全流程非接触与全自动化监管的要求。
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公开(公告)号：CN116841329A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310816378.8
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的机电复合式恒力系统控制方法，包括包括以下步骤：S1、训练集数据采集；S2、基于BP神经网络建立系统的动力学模型；S3、将在步骤S1中采集到的数据，输入到系统的动力学模型中完成模型训练；S4、模型预测控制控制器设计，利用在步骤S3中训练好的模型对机电复合式恒力系统的状态进行辨识，计算最优控制力。本发明采用上述的一种基于模型预测控制的机电复合式恒力系统控制方法，提高了机电复合式恒力弹簧支架的恒力输出精度和响应速度，进而实现了高精度的竖向重力补偿，提高了航天器地面模拟的真实度。
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公开(公告)号：CN116692066A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310857635.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人机降落的高效缓冲防护装置，包括无人机主体，无人机主体由无人机主框架、若干个支撑座、若干个驱动电机、若干个旋转扇叶组成；若干个支撑座环设于无人机主框架，若干个驱动电机安装于若干个支撑座上，若干个旋转扇叶安装于若干个驱动电机的驱动端上；无人机主框架的底面设有轻量化起落架、起落缓冲结构；轻量化起落架上嵌装有收放起落组件，收放起落组件与控制起落缓冲结构连接，无人机主框架上设有总控调节组件。本发明采用上述一种应用于无人机降落的高效缓冲防护装置，可实现对于无人机降落过程中的缓冲防护，从而避免无人机硬着陆造成无人机的翻覆或者失衡，防止无人机损坏。
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公开(公告)号：CN116552833A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310549684.X
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置，包括大角度偏航运动装置、六维随动平台和音圈电机激励机构；六维随动平台的顶部与大角度偏航运动装置连接，六维随动平台的底部与音圈电机激励机构的一侧连接，音圈电机激励机构的另一侧与模拟卫星固定连接，大角度偏航运动装置、六维随动平台与外部相机测量系统信号连接，音圈电机激励机构的底部中心设置有六维力传感器。本发明采用上述结构的一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置，通过生成力和力矩对模拟卫星进行干扰作用，模拟了天线对卫星的振动影响，解决以中心刚体加轻质柔性附件为典型结构特征的柔性卫星建模中柔性附件对卫星本体耦合力和力矩难以施加复现的问题。
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公开(公告)号：CN113636116B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110937341.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115907430A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211702623.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06F17/16
Abstract: 一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统，解决了现有多无人机多任务协同分配效果不好的问题，属于无人机任务分配领域。本发明包括：S1、根据真实无人机与真实任务的位置、任务状态、影响因素确定任务收益Rji，Rji表示第j架无人机分配到第i个任务所获得的任务收益，i＝1,2,...N，N表示真实任务的数量，j＝1,2,...M，M表示真实无人机的数量；S2、根据任务收益确定收益矩阵，并转换为代价矩阵C，通过增设虚拟无人机与空任务将代价矩阵C增广为方阵；S3、对方阵求解，得到目标解集，根据目标解集确定分配结果，在此分配结果时总任务代价最小。本发明有效地描述了任务最优分配问题，提高分配效率。
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公开(公告)号：CN113619818B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110945631.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于气浮滑轮的六自由度微重力试验系统，解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用气浮球轴承、气足、气浮滑轮和配重的方式，实现了对航天器的六自由度微重力模拟，即三轴的平动运动和绕三轴的旋转运动。本发明能够实现载荷重力的完全卸载，为航天器地面试验提供零重力条件，在竖直方向可以实现一定范围的零重力低摩擦运动。本发明能够提高卫星地面仿真精度，可应用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。本发明用于航天器地面试验领域。
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公开(公告)号：CN115349773A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210821249.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明提出了一种尺蠖仿生越障智能擦窗机器人及擦窗方法，属于智能家居领域。解决传统跨步擦窗机器人支腿之间无法转动且利用气泵吸附只能实现吸附功能经济效益比差的问题。一种尺蠖仿生越障智能擦窗机器人包括转向机构、左支腿机构、右支腿机构和机体机构，左支腿机构和右支腿机构对称转动连接在转向机构的两侧，转向机构用于完成左支腿机构和右支腿机构的相对转动，机体机构数量为两个，左支腿机构和右支腿机构下端同一位置分别连接一个机体机构，两个机体机构配合用于完成擦窗机器人跨步、转向或越障并清洁玻璃。它主要用于自动擦窗。
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公开(公告)号：CN114577214B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210203947.7
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
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公开(公告)号：CN114911263A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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