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公开(公告)号：CN116558418A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310554013.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，包括三坐标转换机的平移机构、俯仰机构和旋转机构，所述三坐标机转接盘连接的安装座一侧设置有控制柜，所述平移机构的固定架与所述俯仰机构铰接，所述俯仰机构中部铰接有所述旋转机构。本发明采用上述结构的一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，操作简单，航天器在三坐标转换机上一次定位安装，即可测出所有质量特性参数，测量精度高。
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公开(公告)号：CN113049165B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110387179.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。
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公开(公告)号：CN114396872A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111645588.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。
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公开(公告)号：CN113525733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110937344.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。
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公开(公告)号：CN113525733A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110937344.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN116841329A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310816378.8
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的机电复合式恒力系统控制方法，包括包括以下步骤：S1、训练集数据采集；S2、基于BP神经网络建立系统的动力学模型；S3、将在步骤S1中采集到的数据，输入到系统的动力学模型中完成模型训练；S4、模型预测控制控制器设计，利用在步骤S3中训练好的模型对机电复合式恒力系统的状态进行辨识，计算最优控制力。本发明采用上述的一种基于模型预测控制的机电复合式恒力系统控制方法，提高了机电复合式恒力弹簧支架的恒力输出精度和响应速度，进而实现了高精度的竖向重力补偿，提高了航天器地面模拟的真实度。
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公开(公告)号：CN116552833A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310549684.X
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置，包括大角度偏航运动装置、六维随动平台和音圈电机激励机构；六维随动平台的顶部与大角度偏航运动装置连接，六维随动平台的底部与音圈电机激励机构的一侧连接，音圈电机激励机构的另一侧与模拟卫星固定连接，大角度偏航运动装置、六维随动平台与外部相机测量系统信号连接，音圈电机激励机构的底部中心设置有六维力传感器。本发明采用上述结构的一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置，通过生成力和力矩对模拟卫星进行干扰作用，模拟了天线对卫星的振动影响，解决以中心刚体加轻质柔性附件为典型结构特征的柔性卫星建模中柔性附件对卫星本体耦合力和力矩难以施加复现的问题。
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公开(公告)号：CN113619818B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110945631.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于气浮滑轮的六自由度微重力试验系统，解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用气浮球轴承、气足、气浮滑轮和配重的方式，实现了对航天器的六自由度微重力模拟，即三轴的平动运动和绕三轴的旋转运动。本发明能够实现载荷重力的完全卸载，为航天器地面试验提供零重力条件，在竖直方向可以实现一定范围的零重力低摩擦运动。本发明能够提高卫星地面仿真精度，可应用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。本发明用于航天器地面试验领域。
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