公开(公告)号：CN119989698A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510092552.8

申请日：2025-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 何枫 ,  唐维永 ,  黄昱尊 ,  于泽 ,  张明宇 ,  徐小川

IPC: G06F30/20 ,  H01S3/102 ,  G16C10/00 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开了一种基于TTM‑MD仿真的抑制热电子发射方法，所述方法通过调节双脉冲的能量分布与延迟时间，对电子温度进行调控；并根据升温时间与延迟之间的关系，获得在满足加工要求下引入的最大延迟时间。本发明方法通过获得在满足加工要求的前提下能够引入的最大延迟，降低了电子温度，用以抑制热电子发射。

公开(公告)号：CN114396872B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202111645588.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冯文煜 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  于泽 ,  赵策 ,  周芮 ,  佘佳宇

IPC: G01B11/00

Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。

公开(公告)号：CN119247984A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411560295.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  潘贵琪 ,  于泽 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  王建锋

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/48 ,  G05D1/49 ,  G05B11/42 ,  G05D109/22

Abstract: 本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。

公开(公告)号：CN119079135A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411200205.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 杨殿亮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  于泽 ,  齐骥

IPC: B64F5/10 ,  H01M10/42 ,  H01M10/48 ,  B64F5/40

Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。

公开(公告)号：CN116974300A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311024626.1

申请日：2023-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 金如浩 ,  范子琛 ,  霍明英 ,  李铮 ,  于泽 ,  齐乃明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。

公开(公告)号：CN113494527B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110873858.9

申请日：2021-07-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  于泽 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  冯文煜 ,  林桐 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC: F16C29/00 ,  F16C29/02 ,  F16C32/06 ,  B64G7/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。

公开(公告)号：CN113619818A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110945631.0

申请日：2021-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于泽 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  赵策 ,  赵钧 ,  林桐 ,  冯文煜 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC: B64G7/00

Abstract: 基于气浮滑轮的六自由度微重力试验系统，解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用气浮球轴承、气足、气浮滑轮和配重的方式，实现了对航天器的六自由度微重力模拟，即三轴的平动运动和绕三轴的旋转运动。本发明能够实现载荷重力的完全卸载，为航天器地面试验提供零重力条件，在竖直方向可以实现一定范围的零重力低摩擦运动。本发明能够提高卫星地面仿真精度，可应用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。本发明用于航天器地面试验领域。

公开(公告)号：CN116853550A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310774798.4

申请日：2023-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 霍明英 ,  赵博程 ,  齐乃明 ,  李铭 ,  薛驭风 ,  齐骥 ,  穆荣军 ,  于泽

IPC: B64U20/70 ,  B64U50/31 ,  B64U10/14 ,  B64U101/40 ,  B64U101/45

Abstract: 本发明公开了一种具有光伏续航功能的无人机，属于无人机技术领域。包括顶板、无人机机体和安装机构，无人机机体位于顶板的下方，安装机构安装在顶板的顶部。本发明提供的一种具有光伏续航功能的无人机，中部光伏蓄能板之间以及中部光伏蓄能板，顶部光伏蓄能板之间均设置有透气间隙，在无人机飞行的过程中，该间隙能够为部分气流提供流动空间，降低整体的空气阻力。有利于无人机的飞行，降低无人机的负载，在有风力干扰的情况下，即便是无人机处于悬停状态，通过透气间隙的设置，限制机体整个机体所受到的冲力。保证了其可以更可靠的执行飞行任务，降低太阳能板板体对无人机造成的诸多弊端影响。

公开(公告)号：CN116573159A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310554014.7

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 冯文煜 ,  孙康 ,  袁秋帆 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  刘一骄 ,  贾拴立 ,  倪晨瑞 ,  周广平 ,  于泽 ,  王少海

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，包括主动端对接机构和被动端对接机构，所述主动端对接机构包括由上至下设置的主动端对接单元、六自由度并联单元和移动支撑单元，所述主动端对接单元与所述六自由度并联单元铰接，所述六自由度并联单元与所述移动支撑单元固定连接，所述被动端对接机构包括被动端对接单元和调节支撑单元，所述被动端对接单元与所述调节支撑单元连接。本发明采用上述结构的一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，通过使用本发明的简易飞行器舱段自动对接模拟试验装置，即可快速便捷有效地开展各种类型飞行器舱段自动对接模拟试验。

公开(公告)号：CN113479356B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110938436.5

申请日：2021-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于泽 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  冯文煜 ,  林桐 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC: B64G7/00 ,  G01M99/00

Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。