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公开(公告)号：CN101745845B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN200910310998.4
申请日：2009-12-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种金属零件外轮廓形状的测量方法及加工精度的检测方法，涉及具有自由曲面轮廓特征的金属零件的精度检测方法。它解决了现有零件外轮廓尺寸的测量方法存在的受零件外轮廓形状和零件材质的辐射性的限制而导致的测量精度低的问题，测量方法为：使将待测金属零件与测头间的距离大于10μm；在测头与金属零件间加5V直流电压；待测量的表面上选择多个测量点；然后获取每个测量点的坐标参数。加工精度检测方法：将零件的标准数据采用三维建模软件建模，对标准数据的模型进行分析，然后采用本发明的测量方法获得检测数据；对两种数据的误差进行分析，获得零件的检测结果。本发明应用于具有自由曲面轮廓特征的零件的精度检测方法。
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公开(公告)号：CN102267501A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110111635.5
申请日：2011-04-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人。一种微型蠕动机器人，具体涉及一种形状记忆合金驱动的吸附式微型蠕动机器人。本发明为了解决现有微小型机器人运动时存在运动步距不能精确控制、多组SMA驱动器驱动耦合导致运动干涉和摩擦原理定位的准确性较低的问题。本发明包括两个吸附装置、两个SMA弹性驱动臂和两个挡板，每个SMA弹性驱动臂的一端分别与一个挡板边缘铰接，每个挡板的外侧分别与一个吸附装置连接，每个SMA弹性驱动臂包括SMA丝、应变片和弹性铰链，SMA丝安装在弹性铰链的外侧面上，应变片安装在弹性铰链内侧面的中部。本发明用于核能、航天等微小管道、壁面等空间的维修、探伤等方面。
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公开(公告)号：CN100465066C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200610010348.4
申请日：2006-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，涉及一种机器人。针对现有机器人存在仿生效果不好、动作准确性差、弯曲幅度受限、摆动关节柔性差、无法主动实现柔性弯曲动作、结构复杂、体积较大等问题，本发明提供的形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼包括刚性鱼头(1)和与其相连接的尾鳍推进机构(2)，尾鳍推进机构(2)包括尾巴(3)和至少两个摆动关节(4)；每个摆动关节(4)包括弹性片(5)和固定在弹性片(5)两侧的形状记忆合金丝(6)，在每个摆动关节(4)的外面包裹有弹性蒙皮(7)；在相邻两个摆动关节(4)之间以及刚性鱼头(1)与摆动关节(4)之间都通过基体板(8)连接。本发明具有仿生效果好、动作准确、摆动关节柔性好、体积小、结构简单等优点，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100391788C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610010338.0
申请日：2006-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100347040C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200510010225.6
申请日：2005-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 仿乌贼型软体动物大潜深水下仿生机器人，它涉及一种水下仿生机器人。本发明解决了现有水下机器人存在体积大、重量大、灵活性差、制造难度大问题及水下仿生机器人依靠电机驱动推进器，存在结构复杂、传动装置易出现故障，难以实现大潜深问题。它包括电池1、控制计算机2、沉浮控制装置3、运动控制电路4、通讯装置5、基体6；它还包括单脉冲推进器9和鳍控制器7；基体6内分别固定装有电池1、控制计算机2、运动控制电路4、通讯装置5，基体6上固定有沉浮控制装置3，基体6的上端面固定有单脉冲推进器9，单脉冲推进器9右端的基体1上固定有鳍控制器7。本发明具有结构简单、体积小、重量轻、运动灵活、能实现大潜深的优点。
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公开(公告)号：CN101003101A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071671.7
申请日：2007-01-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B23H3/02
摘要： 快速消除脉冲间隙直流电压的微细电解加工脉冲电源，它涉及一种电解加工脉冲电源。它为了解决在不能消除脉冲间隙直流电压，进而不能有效的集中腐蚀和达不到精度要求的问题。它由限流电阻(R)的一端接加工用的直流电源(E)，(R)的另一端连接第一绝缘栅型场效应管(T1)的漏极，(T1)的栅极接第一驱动信号(sg1)，(T1)的源极连接第二绝缘栅型场效应管(T2)的漏极和微细电解加工电极的正极端，(T2)的栅极接第二驱动信号(sg2)，(T2)的源极和微细电解加工电极的负极端接地，微细电解加工电极的正负两极放置在电解液中；加载在(T1)和(T2)的驱动信号(sg1)和(sg2)幅度相同，相位相反。它能够快速充分消除脉冲间隙直流电压，使得脉冲间隙的电压迅速降为零，从而最大限度提高加工的集中腐蚀性，提高加工时的精度。
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公开(公告)号：CN1718289A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510010216.7
申请日：2005-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 由形状记忆合金驱动器驱动的活塞式喷液装置，涉及一种喷液装置。现有的喷液装置成本高、危险性大、维护复杂。本发明包括液缸1，液缸1内设有可上下移动的活塞2，活塞2上设有单向阀门2－1，所述液缸1的下底部设有环形底板3，在底板3与活塞2之间固接有由形状记忆合金材料制成的驱动器4，所述驱动器4的形状为螺旋弹簧状或杆状。本发明结构简单，体积较小，不需要复杂的机械装置，节约了成本，降低了维护费用，且维护工作简单易行；使用寿命长；相对于现有喷液装置，本发明的喷液装置在工作时噪音较小；同时本发明所述的驱动器还可以在实现打气、喷液、推动、拉动等装置上作为驱动活塞的驱动器而使用，具有较广的使用范围，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN118720299A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411046501.3
申请日：2024-08-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B23H5/02
摘要： 本发明涉及电火花加工、电解加工技术领域，更具体的说是一种网状钛基复合材料加工的电火花电解组合加工工艺。可以针对网状钛基体复合材料难加工的特性以及电火花加工表面质量不够好，电解加工杂散腐蚀等问题，结合两种加工工艺，加工零件表面重铸层时由于其凹凸不平的放电凹坑，抑制了钝化膜的形成。得到表面粗糙度低至0.1μm、表面无缺陷、无杂散腐蚀、无重铸层的高质量加工表面。在航空航天、微细机器人、精密零件等领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115788287A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211725599.6
申请日：2022-12-30
摘要： 本发明提出了一种模拟月壤水冰低温钻进力热测试装置，属于航天航空设备测试试验领域。能够在模拟月球南极低温无水试验环境的同时实现钻具钻进过程中各种力热参数的测量.它包括进尺驱动单元、回转冲击驱动单元、钻具单元、低温样本单元和数据采集与控制单元，所述进尺驱动单元与回转冲击驱动单元相连，所述回转冲击驱动单元与钻具单元相连，所述钻具单元对低温样本单元进行钻进，所述数据采集与控制单元采集数据，所述回转冲击驱动单元包括回转电机和冲击电机，在回转电机和冲击电机的作用下驱动钻具单元进行回转和冲击运动，所述低温样本单元包括月壤桶、液氮桶和氮气箱。它主要用于模拟月壤水冰低温钻进力热测试。
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公开(公告)号：CN111458267A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910059413.X
申请日：2019-01-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01N13/00
摘要： 本发明提出了一种超疏水表面减阻性能的测试装置及测试方法，属于表面减阻性能测试技术领域，特别是涉及一种超疏水表面减阻性能的测试装置及测试方法。解决了现有超疏水表面的减阻性能测试准确度低、使用受限、成本高、测试过程复杂及温度特性差的问题。它包括水箱、测试流道机构、摩擦阻力检测机构和数据处理机构，所述测试流道机构由水流管路将水箱出口、水泵、节流阀、流量计和喷管依次相连组成，摩擦阻力检测机构包括弹性单元、杠杆、铰链和位移传感器，所述位移传感器与数据处理机构通信连接。它主要用于超疏水表面减阻性能的测试。
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