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公开(公告)号：CN115783306B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211694835.2
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；所述巡视器释放机构包括三级伸展滑轨，所述三级伸展滑轨一端与着路器连接，另一端为活动端，为星球巡视器释放提供轨道。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
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公开(公告)号：CN115924135A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211694891.6
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明提出了一种绳驱伸缩摆杆托举转移装置和转移方法，属于星球巡视器转移机构技术领域。解决了转移机构及星球巡视器实现与着陆器的分离解锁，如何使转移机构将星球巡视器可靠转移至月面，且能在各种着陆工况下，均可实现将星球巡视器可靠转移至月面，以及星球巡视器落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起的多个技术问题。它包括脱离机构、伸缩摆杆、前臂和摆杆释放机构，伸缩摆杆一端固定在着陆器上，另一端与前臂连接，前臂通过脱离机构与星球巡视器连接，摆杆释放机构固定于着陆器侧壁，为伸缩摆杆的作动提供动力，完成伸缩和释放。本发明能够在直线范围内任意选择适合星球巡视器着陆的释放位置，着陆灵活。
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公开(公告)号：CN101187437A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710193562.2
申请日：2007-12-10
IPC: F16L55/32 , F16L101/10
Abstract: 本发明是一种三轴差动式管道爬行器，其特点是：它包括具有结构相同的三个差速器I、II、III，一分动器，结构相同的三个爬行轮随动机构，一预紧变径机构和一驱动机构，能够与之配套的诸多管道作业装置连接，沿管道内壁爬行作业，可根据自身姿态和管道环境状态实时调整各爬行轮的爬行速度，实现自适应调节，避免现有轮式管道爬行器通过弯管或通过出现内部几何尺寸变化的管道时而产生的运动干涉现象，从而提高了传动效率和拖动能力，减小了输入功率及运动过程中传动副的摩擦与磨损；爬行轮由一个电机的驱动机构就能实现全主驱动；具有结构简单，驱动效率高，功率体积比小，成本低，使用寿命长，适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN115783306A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211694835.2
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；所述巡视器释放机构包括三级伸展滑轨，所述三级伸展滑轨一端与着路器连接，另一端为活动端，为星球巡视器释放提供轨道。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
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公开(公告)号：CN100498037C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710193562.2
申请日：2007-12-10
IPC: F16L55/32 , F16L101/10
Abstract: 本发明是一种三轴差动式管道爬行器，其特点是：它包括具有结构相同的三个差速器I、II、III，一分动器，结构相同的三个爬行轮随动机构，一预紧变径机构和一驱动机构，能够与之配套的诸多管道作业装置连接，沿管道内壁爬行作业，可根据自身姿态和管道环境状态实时调整各爬行轮的爬行速度，实现自适应调节，避免现有轮式管道道爬行器通过弯管或通过出现内部几何尺寸变化的管道时而产生的运动干涉现象，从而提高了传动效率和拖动能力，减小了输入功率及运动过程中传动副的摩擦与磨损；爬行轮由一个电机的驱动机构就能实现全主驱动；具有结构简单，驱动效率高，功率体积比小，成本低，使用寿命长，适用范围广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115467761B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202211020382.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间大型机构快速展开拖曳器及方法，所述拖曳器包含封头、点火装置、壳体、固体推进剂药柱、端面阻燃层、中心阻燃层、绝热层、冷却柱和尾喷管；封头中部设置有点火装置，端面阻燃层、固体推进剂药柱、中心阻燃层、绝热层和冷却柱布置在位于封头和尾喷管之间的壳体内，冷却柱安装于固体推进剂药柱与尾喷管之间，固体推进剂药柱包覆在中心阻燃层外侧面，点火装置的加热式点火头由中心阻燃层延伸出并贴于固体推进剂的与冷却柱相接的端面上，固体推进剂药柱与封头之间设置有端面阻燃层，绝热层包覆在固体推进剂的外侧面。本发明结构紧凑，安装使用便捷，能够实现十牛级的推进力和秒级的有效工作时间，提高了机构展开的驱动效率。
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公开(公告)号：CN115302538B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN118513235A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410669962.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及筛分设备技术领域，具体涉及一种双层筛网倾斜振动原位月壤筛分机构、运输系统；该筛分机构，包括支撑框架，支撑框架上设有盖体，盖体上设有送料口和出料口，出料口与粗壤接料斗连接；倾斜筛网组件和水平筛网组件，设于支撑框架内，倾斜筛网位于水平筛网的上方；细壤接料斗，设于水平筛网的下方，细壤接料斗与支撑框架之间设有支撑件；底座，位于细壤接料斗的底部，且与细壤接料斗滑动连接，底座内设有驱动结构，驱动结构与偏心振动组件的一端连接，偏心振动组件一端与支撑件连接。结构较为简单，避免机构的失控，同时，可进行月壤的二次筛分，以关联仪器中实施物化测试与分析的标准和月壤产品制备为粒径筛分依据，通过微重力和激振作用对月壤进行二次筛分。
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公开(公告)号：CN118424759A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410498002.1
申请日：2024-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明属于月尘环境模拟技术领域，具体涉及一种月尘环境模拟系统的真空抽气操作方法。真空系统是月尘舱的重要子系统，带尘工况是月尘舱实验的必要工况。在整个真空抽气过程中，粗抽系统通过降低抽速操作防止静态粉尘样品扬尘。在抽气泵组进行转换抽气阶段时，采用保压方式过度。试验结束打开舱门前需要对月尘舱进行复压，复压系统也需通过控制复压速率操作防止静态粉尘样品扬尘。上述方法用以解决月尘环境模拟系统营造真空环境时粗抽阶段可能产生的粉尘气爆扬尘现象。
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