公开(公告)号：CN105183651A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510579026.0

申请日：2015-09-11

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 张伟哲 ,  谢虎成 ,  何慧 ,  韩硕 ,  郝萌 ,  王学惠 ,  鲁刚钊

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 用于程序自动性能预测的视点提升方法，属于程序性能预测领域。现有的程序自动性能预测方法存在难以在保证预测精度的同时确定最大预测性的问题。一种用于程序自动性能预测的视点提升方法，步骤一、定义基本块N执行次数的视点V，则利用二元组表示的基本块频率为(Ev，BV,N)；步骤二、对二元组表示的基本块频率(Ev，BV,N)中的视点V的实际运行次数Ev的量进行提升操作；步骤三、确定视点V中预测到基本块N的频率BV,N；步骤四、定义基本块N的频率BN＝Ev×BV,N；步骤五、得到视点V在一次运行中总的基本块频率为本发明具有在保证精度的同时确定合适的插入位置，结合静态分支概率提高预测性的优点。

公开(公告)号：CN115057005A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210638910.7

申请日：2022-06-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 孙光辉 ,  韩硕 ,  姚蔚然 ,  李晓磊 ,  薛聪 ,  吴立刚

IPC分类号： B64G1/24

摘要： 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。

公开(公告)号：CN112296987B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202010973880.6

申请日：2020-09-16

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘健行 ,  韩硕 ,  孙光辉 ,  吴立刚 ,  姚蔚然

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

摘要： 绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绕绳机构及多自由度绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱串联式机器人存在机械误差偏大、安全性差以及工作精度低的问题。本发明包括四个绕绳机构(B)、四个过线结构(C)和四根绳索(D)，四个绕绳机构(B)分别安装在空间矩形框(A)的下部四角上，四个过线结构(C)分别安装在空间矩形框(A)的上部四角上，每根绳索(D)的一端均与一个绕绳机构(B)连接后沿空间矩形框(A)的高度方向向上绕过过线结构(C)后与物体(D)的一角连接。本发明用于飞行模拟器、工业机械臂、外科手术、大型射电望远镜等需要移动物体的过程中。