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公开(公告)号：CN115057005A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN115057005B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN113341841B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110719911.X
申请日：2021-06-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层运动控制模块、用户界面模块、基于PCIe总线协议设计的PCIe板卡以及PCIe转接板的实时运动控制系统，所设计系统的数据传输速率高，运动控制实时性强，对传统总线设备的兼容性极好，且控制系统开放，可以很方便的添加其他外设或者链接传统的PCI总线系统。本发明可以应用于运动控制中的高速数据传输及实时运动控制领域。
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公开(公告)号：CN113341841A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110719911.X
申请日：2021-06-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层运动控制模块、用户界面模块、基于PCIe总线协议设计的PCIe板卡以及PCIe转接板的实时运动控制系统，所设计系统的数据传输速率高，运动控制实时性强，对传统总线设备的兼容性极好，且控制系统开放，可以很方便的添加其他外设或者链接传统的PCI总线系统。本发明可以应用于运动控制中的高速数据传输及实时运动控制领域。
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