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公开(公告)号：CN107219499A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710365987.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0278
Abstract: 一种基于最小二乘定位的不确定性分析方法，涉及基于最小二乘定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决最小二乘定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于最小二乘定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量最小二乘定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善最小二乘定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得最小二乘定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107192978A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710365976.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0278
Abstract: 一种基于加权质心定位的不确定性分析方法，涉及基于加权质心定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决加权质心定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于加权质心定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量加权质心定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善加权质心定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得加权质心定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN106125070A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610436832.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S11/00
CPC classification number: G01S11/00
Abstract: 一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，涉及无线定位环境中的精确距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中异常距离测量值对定位结果的负面影响问题。本发明所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，采用基于排序的迭代异常值去除策略，能够高效地实现异常值消除。首先未知节点在每个定位点重复测量其与锚节点间的距离值，然后对这些距离测量值序列进行自小到大排序，并计算这些距离测量值序列的统计均值和标准差；然后采用迭代判断消除的策略，逐一消除异常值，为实现高精度的距离估计和定位提供数据基础。本发明适用于无线环境和水下的高精度距离估计。
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公开(公告)号：CN117872076B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311833904.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/26
Abstract: 本申请属于无人机状态检测技术领域，具体为一种检测无人机无线电能传输电路缺陷的方法，包括获取高频变流器各开关管门极的触发时刻t0；获取高频变流器各开关管集‑射极电压的下降开始时刻t1；判断高频变流器各开关管在触发时刻t0和下降时刻t1的差值Δt变化是否超过预设阈值；若否，开关管状态正常，可继续运行；若是，将时间差Δt经缺陷识别模型进行分类，提取发生老化导致异常的开关管。本申请将获取的无人机无线电能传输电路中核心部件，即高频变流器各开关管采用时间差Δt经缺陷识别模型进行分类，提取发生老化导致异常的开关管，及时替换，从而避免影响到无线网络中继的业务，有助于提高无人机在无线网络中继领域中运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN119758369A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411873975.5
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种基于模态融合及协同变分成像优化的水下单光子激光雷达目标重建方法，包括以下步骤：将水下单光子激光雷达的原始回波数据重构为X×Y个像素点对应的叠加光子数序列，其中，每个像素点对应的叠加光子数序列通过对其所在位置接收到的多次激光脉冲回波信号进行基于时间bin格的光子数叠加生成，且对各个像素点进行光子数叠加的激光脉冲的次数M均相同；对各个像素点的叠加光子数序列进行基于模态融合的深度‑反射率估计，得到水下目标的深度图和反射率图；基于协同变分成像优化策略对水下目标的深度图和反射率图进行优化。使用本申请所提供的方法，能够快速获得水下目标的高质量重建图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118243106A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410384690.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。
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公开(公告)号：CN115077529B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210677851.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域，用以解决现有的基于粒子滤波的多机器人协同定位精度较低的问题。本发明的技术要点包括：根据多机器人协同定位系统中不同机器人性能不同造成的观测信息可靠性不同，使用最优加权融合理论改进粒子滤波算法，求出使总体测距方差最小的多个观测值的权值，使得定位机器人对融合了系统中其他机器人观测信息计算出的定位结果有最优权值，从而计算出协同定位结果，进一步提高多机器人定位系统的定位精度和鲁棒性。本发明可应用于多机器人协同定位之中。
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公开(公告)号：CN117872076A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311833904.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/26
Abstract: 本申请属于无人机状态检测技术领域，具体为一种检测无人机无线电能传输电路缺陷的方法，包括获取高频变流器各开关管门级的触发时刻t0；获取高频变流器各开关管集电极电压的下降开始时刻t1；判断高频变流器各开关管在触发时刻t0和下降时刻t1的差值Δt变化是否超过预设阈值；若否，开关管状态正常，可继续运行；若是，将时间差Δt经缺陷识别模型进行分类，提取发生老化导致异常的开关管。本申请将获取的无人机无线电能传输电路中核心部件，即高频变流器各开关管采用时间差Δt经缺陷识别模型进行分类，提取发生老化导致异常的开关管，及时替换，从而避免影响到无线网络中继的业务，有助于提高无人机在无线网络中继领域中运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN116911536A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310791879.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06N3/126 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供了一种条件约束情况下的无人船任务分配方法及系统，属于无人船任务分配技术领域。为了解决无人船在现有算法中，时间代价、路径代价和代价函数相对较大，有效性较低的问题。设立三种优化目标，对应每个优化目标获取相应的代价函数，将三种代价函数按照优化目标的不同进行加权，得到目标函数，根据给定权值的代价函数进行任务片段分配，再对染色体进行遗传，按照交叉概率对适度函数进行交叉，最后进行随机变异，重复操作直至迭代次数上限。本方法在条件约束情况下的有效性远远高于其他四种算法，且可根据优化目标的不同而调整权重，目的性更强。
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公开(公告)号：CN116793366A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310850613.3
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明一种动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位方法及系统，涉及AUV协同定位技术领域，为解决现有的技术无法应对系统拓扑结构的动态变化，无法兼顾的定位精度、定位实时性的问题。包括如下过程：采集多AUV协同定位系统当前时刻动态拓扑结构信息；更新从艇及其邻居主艇信息；构建因子图模型，将从艇状态变量及主艇量测信息定义为变量节点，采用状态方程函数节点并基于和积算法在多AUV协同定位系统因子图模型中的传递更新，采用量测方程函数节点对将状态变量节点与量测变量节点信息进行融合与更新，得到当前时刻从艇位置信息估计值。本发明兼顾了算法的定位效率及系统的拓展性和灵活性，保证定位结果的精确性。
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