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公开(公告)号：CN118342274A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410513819.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法及系统，包括密封装置、增材成型装置、涂覆装置、铣削装置、工具台和多轴机械手，密封装置内部具有密封空间，密封空间内设置有工作台；增材成型装置和多轴机械手设置在密封空间内，工具台设置在密封空间内，用于盛放铣削装置和涂覆装置；多轴机械手能够分别通过涂覆装置和铣削装置对工件的增材沉积区表面进行涂覆金属表面活性剂，以显著减小铣削力和铣削温度，提高铣刀的使用寿命和零件的表面质量，再对已经涂覆了金属表面活性剂的增材沉积区进行铣削，本机器人增材涂覆铣削复合成型系统及方法能够解决增减材复合生产制造过程中生产效率低、刀具寿命低、生产成本高等问题。
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公开(公告)号：CN117930893A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311647632.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法，包括(1)建立坐标系；(2)对机器人进行跳跃运动动力学分析，以求得其在机器人质心G、接触点A和接触点B的力矩；(3)分别对接触点A和接触点B的支持力进行计算，得到机器人质心G沿着z轴的位置、速度和加速度；(4)对机器人进行平面运动学分析，求取机器人质心G在地面坐标系的加速度和角加速度，并利用积分得到机器人的当前位置和当前旋转角度；(5)运用迭代法进行计算，确定微型振动电机的转速与机器人平面运动之间的映射关系；(6)对微型振动电机的转速进行控制，实现机器人在平面内的直行和旋转运动。本发明具有控制精准及可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN117332567A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311180802.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺旋刃立铣刀动态铣削力的仿真方法，包括步骤S1将螺旋刃立铣刀沿刀具轴向离散为一系列直刃铣刀片的叠加；S2根据理论切削轨迹确定刀具中心点的位置和各刀片的刀齿位置，求解未变形切屑厚度；S3建立直刃铣刀片的铣削力模型，描述铣削力与铣削过程中切下的未变形切屑厚度之间的线性关系；将未变形切屑厚度输入铣削力模型，计算切向‑法向‑轴向坐标系内的铣削力并转换至惯性坐标系；S4遍历所有的刀片，收集所有刀齿上的铣削力并叠加，获得瞬时的全刀铣削力；S5将仿真时间离散为一系列采样时刻；在每个采样时刻执行上述步骤S4遍历所有刀片的过程，获得仿真时间内的铣削力数据。本发明具有部署难度低和仿真逻辑简单的优点。
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公开(公告)号：CN111907693A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010577241.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C3/48
Abstract: 本发明提供了一种可实现机翼后缘连续弯曲的可变弯度的机翼，包括弯度不可变的机翼前段、可变弯度的机翼后缘段、机翼蒙皮，其中，机翼后缘段包括多个依次串联的翼肋关节，翼肋关节包括多个并排设置的闭环杆机构、用作多个闭环杆机构之间同步联动的平行杆机构、用作驱动多个闭环杆机构俯仰转动的剪叉机构、以及用作驱动剪叉机构伸长与缩短的驱动机构。本发明基于剪叉机构可以伸长和缩短的特性，能够实现上下两个方向较大幅度的弯曲，进而改善了机翼的压力分布，提高了机翼最大升力系数，拓宽了飞机对不同巡航情况的适应性。
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公开(公告)号：CN119609170A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510148273.9
申请日：2025-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于网筛的剥落式多材料增材铺粉系统及铺粉方法，铺粉系统包括成形室和铺粉装置，成形室内设有成形平台和移动平台，铺粉装置安装于移动平台，铺粉装置包括供粉组件、吸粉组件、刮粉组件、储粉组件以及剥粉组件。吸粉组件包括旋转式网筛和真空泵，当粉末从供粉组件中落下时，真空泵的抽吸作用将会将粉末颗粒吸附在网筛外周，在网筛旋转以及移动平台移动的过程中，刮粉组件刮落部分粉末颗粒至储粉组件，以控制粉末厚度，剥粉组件将网筛外周的粉末剥落至成形平台上进行铺粉，最终实现精准调整打印平面内的材料种类以及粉末的分布形态，在供粉的同时，还可以同时进行刮粉和剥粉，从而能够极大程度地提高打印的速度，提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118494745A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410634072.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度多构态变体机构以及变体机翼。其中，单自由度多构态变体机构通过四个闭环杆组单元经两次近似对称组网形成；闭环杆组单元为可在平面运动构态与Bennett运动构态之间切换的6R机构，包括依次首尾相连的第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件，第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件依次通过转动副R1、R2、R3、R4、R5、R6可转动地连接；闭环杆组单元处于平面运动构态与Bennett运动构态相切换的奇异位置下，转动副R1、R2、R4、R5的回转轴线互相平行，转动副R2、R3、R4、R5处于同一平面内，转动副R3、R6的回转轴线恒交汇于一点。本发明具有稳定性好及可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN118062219A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410270152.7
申请日：2024-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的变体机翼以及飞行器。其中，变体机翼包括多个翼肋、变胞模块和驱动机构，多个翼肋沿横向依次通过变胞模块相连接以形成机翼主体；变胞模块包括两组多连杆变胞机构，多连杆变胞机构包括第一连杆以及四个第二连杆，四个第二连杆两两一组并分别位于第一连杆的相对两侧；第二连杆的一端与第一连杆相铰接、第二连杆的另一端与翼肋的翼梁相铰接，以使得第一连杆、两个翼梁和四个第二连杆形成共用第一连杆的双平行四边形结构；驱动机构被配置为分别作用于两组多连杆变胞机构以驱使机翼主体在可变展长构型、奇异构型和可变后掠构型之间切换。本发明可实现翼展变化和后掠角变化两种变形，具有结构紧凑和稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN118003220A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410153366.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，包括壳体组件、打磨笔组件和柔性驱动机构；壳体组件包括上基座和下基座，打磨笔组件包括打磨笔本体和抛光头；柔性驱动机构包括多个柔性连杆以及与柔性连杆一一对应的驱动电机，柔性连杆的一端与驱动电机的输出末端相连接，打磨笔本体设有连接部，柔性连杆的另一端与连接部相连接；其中，多个柔性连杆围绕打磨笔本体的周向间隔设置，通过控制多个驱动电机旋转分别驱使多个柔性连杆产生变形，进而协同控制打磨笔本体的伸出、缩回以及自转。本发明采用具有连续变形特性的柔性连杆取代传统的刚性支链，使并联执行器在保持较强承载能力与构型稳定性的同时兼具运动灵活与高柔顺性的优点。
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公开(公告)号：CN111941446B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010576880.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种折展装置，包括基座和多个可折展分支，可折展分支包括驱动模块、N(N≥2)个依次连接的折展模块，折展模块包括形成两个等腰边的支架板、形成另一底边的两个折叠板，相邻的支架板、折叠板之间通过平行的四个第一转轴相铰接，相邻的折展模块中相配合的两个折叠板之间通过第二转轴相连接，第二转轴设置为垂直于第一转轴，驱动模块分别作用于第一转轴与第二转轴，以驱动多个折展模块在聚拢形态、折叠形态、展开形态与弯曲形态之间进行切换。本发明能够在折叠后充分利用运输空间，折展比可随折展模块数增多而增大，实现折展比可变，本折展装置能够对空间大型平面和曲面膜面进行折展与支撑，同时可用于空间抓捕机械手设计。
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公开(公告)号：CN111941446A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010576880.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种折展装置，包括基座和多个可折展分支，可折展分支包括驱动模块、N(N≥2)个依次连接的折展模块，折展模块包括形成两个等腰边的支架板、形成另一底边的两个折叠板，相邻的支架板、折叠板之间通过平行的四个第一转轴相铰接，相邻的折展模块中相配合的两个折叠板之间通过第二转轴相连接，第二转轴设置为垂直于第一转轴，驱动模块分别作用于第一转轴与第二转轴，以驱动多个折展模块在聚拢形态、折叠形态、展开形态与弯曲形态之间进行切换。本发明能够在折叠后充分利用运输空间，折展比可随折展模块数增多而增大，实现折展比可变，本折展装置能够对空间大型平面和曲面膜面进行折展与支撑，同时可用于空间抓捕机械手设计。
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