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公开(公告)号：CN102302835A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110172607.4
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B21/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。柔索驱动单元能够完成空间多自由度的柔索驱动，驱动单元模块化，整体结构紧凑、质轻，便于空间运输和拆装。
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公开(公告)号：CN102258846A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110172587.0
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本发明机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单、质量轻、占用空间小，拆卸和安装方便，便于太空运输和宇航员的使用。针对不同的训练模式，通过改变机器人的构型和控制策略，更换运动辅助训练设备，满足不同训练模式的需要。实现了一机多用，为宇航员提供了更加综合有效的训练。柔索驱动单元可以保证在工作过程中柔索传动平稳，能够准确的缠绕在牵引轮上。同时，柔索导向轮减小了柔索传动摩擦，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101865787A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010186838.6
申请日：2010-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
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公开(公告)号：CN100540397C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071834.1
申请日：2007-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种机器仿生水母。它是由动力系统、传动系统、喷水系统和固定架组成，动力系统由四个电磁铁装置组成，传动系统由四块挡板和两个复位弹簧组成，喷水系统由两个皮囊、两个进水管和四个出水管组成，固定架由左、右固定梁组成，电磁铁装置设置在挡板上，挡板固定在皮囊的上、下部，皮囊通过挡板固定在固定架上，复位弹簧两端分别与上、下挡板固定；进水管布置在皮囊的前端，上皮囊的出水管对称地布置在皮囊的下后端，下皮囊的出水管对称地布置在皮囊的上后端。本发明真正做到了无噪声并且具有功能齐全，结构简单，工作效率高、价廉、易于维护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101337645A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136915.X
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种可控微操作力提升装置。包括由直流电动机[2]、减速器[3]、光电编码器[1]、滚筒[4]和钢丝绳[5]组成的提升装置[8]，直流电动机[2]与减速器[3]固联，滚筒[4]与减速器[3]输出轴联接，钢丝绳[5]缠绕在滚筒[4]上；它还包括安装在钢丝绳与负载[7]之间的末端操作器[6]，末端操作器[6]包括联接法兰、操作把手机构、承重机构三部分，联接法兰[11]、操作把手机构、承重机构顺次联接构成末端操作器[6]。本发明利用基于滑动式电位计的末端操作器测量操作力，感知操作意图。相比基于压力传感器、线性编码器的末端操作器，本发明机械结构简单，信号处理电路简单稳定，成本低。而且提升系统控制方法可靠，具有良好的平稳性、快速性。
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公开(公告)号：CN101292902A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064718.1
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微创外科手术用手动微机械手。主要由指尖夹持机构、连接管、预紧套、传动和转换装置、壳体组成；指尖夹持机构包括两个指尖；连接管上设置有预紧轴；传动和转换装置包括底座板，安装在底座板上的两个传动轮悬臂轴、一个旋转和转换按钮，传动轮悬臂轴上设置有传动轮、小齿轮，旋转和转换按钮上安装大齿轮，带有导向槽的齿条套在大齿轮上的轴上，齿条与连杆铰接，连杆与扳手铰接，扳手上设置有扳手转轴。本发明设计的微创外科手术用手动微机械手，不仅具有开合自由度，而且具有俯仰自由度，极大的满足了手术对手术可达空间的需要。并且根据人机工程学的设计，利用了手腕部的旋转自由度，从而使本发明更具实用性。
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公开(公告)号：CN1919544A
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200610010497.0
申请日：2006-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种助餐机器人，由单片机控制，用于帮助手部残疾人进餐。其结构包括桌面旋转机构、机械手旋转、升降和取餐机构。桌面旋转机构可在直流减速电机带动下旋转。四个内表面为圆柱面的条形餐碗沿桌面的两根正交直径对称放置。机械手旋转机构由直流电机、蜗轮蜗杆减速器和托盘顺次连接而成。机械手升降机构由丝杠传动机构带动下的，可相对滑动的内、外套筒实现。机械手取餐机构安装在机械手升降机构中由丝杠、螺母拖动的内筒的末端，两台直流伺服电机直接驱动叉子或勺子旋转。使用时，残疾人像常人就餐一样地坐在餐桌前，分别脚踏供电、选餐、进餐开关即可按预先设定的程序实现进餐。
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公开(公告)号：CN1915168A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610010496.6
申请日：2006-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种足底力传感器，它是由四根贴有应变片的悬臂梁组成的传感器，可实现除横向力之外的五维力/力矩测量。具有成本低，原理误差小，结构简单，耐用，可靠性高的特点。它由上踏板、下踏板、上支柱、下支柱、悬臂梁、应变片和系带组成。其中，上下踏板为略大于脚掌、规格相同的矩形薄板，四根四侧分别粘贴应变片的矩形断面悬臂梁分别插装在上下踏板内侧的上下支柱之间。系带固定在上踏板的上表面上，用于缚住脚面。使用时，将本发明置于地面或拟步态下肢康复训练机器人的脚踏板上，脚插入系带和上踏板之间即可。传感器的输出既可用于检测足底力，又可用于控制下肢康复训练机器人的步态。
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公开(公告)号：CN116175602B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310124754.7
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种主轴外壁接触应力变径行走测量机器人，包括变径行走机构、变径测量机构和周向转动机构；变径行走机构和变径测量机构均自由扩张使电机滚轮和超声探头压紧主轴内壁，适应不同主轴内径；周向转动机构带动机器人两侧的变径测量机构同步周向转动，左侧变径测量机构中的超声探头发出超声信号，右侧变径测量机构中的超声探头接收超声信号，变径测量机构每转动指定角度测量一次，直至完成360°测量；变径行走机构带动机器人轴向移动指定距离，变径测量机构再次进行周向测量；重复上述过程直至完成整个配合面应力分布的测量。本发明可实现主轴与轴承配合应力的自动测量，测量精度高、灵活性好、自动化程度高，可适用于空心管类零件的测量中。
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