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公开(公告)号：CN101361692A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137092.2
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆结构驱动装置；杆结构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、从动链轮和链条；所述的单自由度的六杆机构包括：短曲柄杆、长曲柄杆、连杆I、连杆II、大腿杆和小腿杆。当杆驱动电机驱动曲柄转动时，六杆机构将按照特定的规律运动，使得大腿杆和小腿杆上的约束杆件约束患者大小腿以接近自然步态的规律运动，同时驱动轮驱动车体以行走速度移动，使肢体障碍者按照正常人的步态轨迹行走。结构简单，可控性好，成本低廉。
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公开(公告)号：CN107605640B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711078287.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种Π型悬臂式垂直轴潮流水轮机，在主轴的上端设置有法兰、下端设置有水密转盘，所述水密转盘的周向上等间距设置有至少三个弧板，每个弧板上设置有两个开孔侧板，两个开孔侧板的端部间设置有顶板，顶板、弧板、两个开孔侧板构成框架式结构，在每个框架式结构的上端设置有叶片座，叶片座上设置有控制电机，控制电机的输出端连接有叶片轴，每个叶片轴上设置有测力传感器，每个叶片轴的端部连接有叶片。本发明能量转换效率高，启动性能好，环境适应能力强，结构简单，便于建造和海上安装维护，生产和制造成本低，能够全水深工作，可使发电机组等机电构件位于水面以上，便于维护、检修和运行管理，适用于潮流能转换。
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公开(公告)号：CN101361692B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810137092.2
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆机构驱动装置；杆机构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、从动链轮和链条；所述的单自由度的六杆机构包括：短曲柄杆、长曲柄杆、连杆I、连杆II、大腿杆和小腿杆。当杆驱动电机驱动曲柄转动时，六杆机构将按照特定的规律运动，使得大腿杆和小腿杆上的约束杆件约束患者大小腿以接近自然步态的规律运动，同时驱动轮驱动车体以行走速度移动，使肢体障碍者按照正常人的步态轨迹行走。结构简单，可控性好，成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101070096A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与要带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
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公开(公告)号：CN101441115B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810209784.3
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01K7/02
Abstract: 本发明提供的是一种用热电偶测量通直流电金属表面不同位置多点温度的方法。将各热电偶直接敷设在通直流电的金属壁面的各个测温位置上，每个热电偶的信号输出端都接隔离的变送器，同时测量多个不同点温度。热电偶测温端直接接触通直流电加热的金属壁面，每个热电偶分别接隔离的变送器，有效去除了各个热电偶之间直流电电势的影响，以及直流电对热电偶测量系统的影响。本发明原理可行，方法简便，抗干扰能力强。可应用于直流电加热金属壁面多点温度的同时测量。
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公开(公告)号：CN100417577C
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与腰带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
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公开(公告)号：CN106452231A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610877458.4
申请日：2016-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自动控制领域，特别涉及一种适用于自动化生产线、数控机械等工业控制领域的有刷直流电机驱动器及其控制方法。一种有刷直流电机驱动器，包括PC机、控制板模块、驱动板模块、信息采集模块和直流电机，所述的控制板模块，通过使能控制和脉宽调制技术产生的PWM信号控制所述的驱动板模块，将弱电信号放大并达到直流电机的额定电压，使直流电机精确运动；所述的信息采集模块，用于检测直流电机的速度、位置和电流，并将检测的结果反馈给控制板模块。本发明的有刷直流电机驱动器有六种控制方式选择：位置控制、速度控制、转矩控制、速度位置控制、转矩速度控制、转矩位置控制和速度位置转矩控制。
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公开(公告)号：CN105703394A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610141581.X
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是新能源发电技术领域，具体涉及一种基于直流母线电压控制的潮流发电控制系统及其直流母线电压控制方法。系统由水轮机、永磁直驱发电机、不可控整流装置、滤波装置、电池柜、三相逆变器、岸上开关柜、主控系统、能量释放单元等组成；所述的主控系统是潮流发电控制系统的核心部分，包括DSP2406芯片，DSP2406芯片包括A/D转换模块、I/O模块、编码器接口和RS232串口。主控系统通过实时控制IGBT通断时间、电池柜供电及能量释放单元消耗多余电能，有效降低了电力电子系统中三相逆变器的电压压力，系统灵活性强，提高整个发电系统的发电效率。
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