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公开(公告)号：CN101628420A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072641.7
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种适应于崎岖地面的具有驱动和滑转测量能力的机器人轮子，组成包括主动轮缘、轴承支撑法兰盘、滑动轴承、夹持套、两面带防尘盖深沟球轴承、电机轴套、圆头普通平键、谐波减速机、电机法兰盘、轮臂夹持套、轴用弹性挡圈、电动机、编码器、轴承挡圈、电机夹持套、从动轮。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，增强了整车的驱动能力，提高了其越障性能力，提高牵引能力，提高转弯能力，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。
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公开(公告)号：CN114543700B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210099715.1
申请日：2022-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/24 , G06F3/0488 , G06T17/00 , G06T19/00
Abstract: 本发明提出了一种可变大量程的增强现实可视化三维扫描测量机器人，属于三维重建技术领域和增强现实应用领域。解决了现有三维重建装置笨重，无法提取到高度较高物体的全部特征，无法对物体进行完整分析的问题，同时解决了无法实时复现现场实际影像和模型的的问题。它包括增强现实扫描机构、轨道机构、伸缩机构、固定机构、提升机构和放缩机构，增强现实扫描机构包括扫描相机，轨道机构包括上悬臂、第四定滑轮、导轨线、自动收放导轨线装置、第二定滑轮、第三定滑轮、电机和提升线，伸缩机构包括电动推杆，固定机构包括动平台和上卡箍，提升机构包括下卡箍、运动链和供电装置。它主要用于增强现实可视化三维扫描测量机器人。
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公开(公告)号：CN112268031A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011223744.1
申请日：2020-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种面向用户可重构的模块化柔性数字控制流量阀结构，该结构的若干电磁阀模块通过阀块连接器连接，最上面的电磁阀模块上设置有总进水口，最下面的电磁阀模块的下方设置有堵头，每个电磁阀模块的出水口通过管路与汇流器连通，所述汇流器上设置有总出水口。解决目前伺服阀用途虽然非常广泛，但其不耐污染、成本高、面向产品设计等特点，以及传统的阀类产品大多面向产品设计，不能满足用户多样化的需求，而一对一的定制化设计成本高、周期长的问题。本发明还针对水下仿生机器人对液压阀的需求，在阀的设计中充分的考虑了耦合仿生的特点，在采用不同的连接模块后，同样功能的阀组可以完成各类形体，以适应水下机器人的作业需求。
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公开(公告)号：CN109026877A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811017300.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于刚柔复合涂层与非光滑空间扰流微结构的阀门，属于阀门技术领域。本发明的结构包括进水口、阀体、节流口、阀芯、射流减阻结构、非光滑槽结构，阀芯上有射流减阻结构，阀芯正对进水口的一面开槽，阀芯的侧面非线性排布与槽相通的射流孔，阀体的内表面和阀芯的表面为非光滑槽结构，非光滑槽结构上分布式安装刚柔复合涂层。本发明可以降低冲蚀磨损，减轻空化气蚀，适用于各种溢流阀结构形式的液压控制元件的噪声控制，原理新颖，结构简单，降噪效果显著。
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公开(公告)号：CN105004384B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510489599.4
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于仿生射流减阻原理的漩涡发生体，包括设置在主管道里的发生体本体，发生体本体包括半圆柱体和带凹面的三角柱形体，半圆柱体的弧面一侧为迎流面，弧面中部设置大V型槽，大V型槽的两侧分别设置小V型槽，大V型槽与小V型槽的开口角度相同，大V型槽的开口深度大于小V型槽的开口深度，三角柱形体设置在半圆柱体的平面一侧，三角柱形体的凹面背向半圆柱体设置，半圆柱体和三角柱形体之间设置狭缝。本发明相对于现有的漩涡发生体具有更低的迎面阻力，可以产生更高的旋涡发生频率，且使漩涡分离更稳定。
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公开(公告)号：CN105004383B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510489597.5
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有射流仿生型漩涡发生体的涡街流量计，包括流量计本体、漩涡发生体，流量计本体安装在管道上，漩涡发生体设置在管道里，漩涡发生体包括引流体、三角柱形体，引流体为开有V型槽的半圆柱体块状结构，V型槽开在引流体的前端，V型槽的两侧为弧形结构，引流体的后端为平面结构，引流体上设置通孔，通孔的两个端面分别位于V型槽和弧形结构上，引流体前端的V型槽面向管道内来流方向设置，带凹面的三角柱形体设置在引流体的后方，凹面背向管道内来流方向设置，三角柱形体和引流体之间设置狭缝。本发明可以减轻液体流动时发生体产生的阻力，产生的涡街信号比单发生体强烈，信噪比高，压力损失小，流量下限低。
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公开(公告)号：CN104779229B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510172410.9
申请日：2015-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01L23/38 , H01L23/473
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于热电制冷原理的芯片散热器，包括基座、液体流道、P极半导体、N极半导体、陶瓷散热片，芯片安装在基座里，通入食盐水的液体流道设置在基座上方，P极半导体、N极半导体分别通入到液体流道中，P极半导体、N极半导体上方分别设置负极金属导流片、正极金属导流片，负极金属导流片连接电源负极导线，正极金属导流片连接电源正极导线，陶瓷散热片设置在负极金属导流片和正极金属导流片上方。本发明所设计的散热器通过珀尔帖效应吸收一部分芯片散发的热量，另一部分热量由液体流动带走，散热效果显著。
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公开(公告)号：CN105167760B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510654770.2
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/02
Abstract: 本发明提供一种具有自动定位脉搏位置的脉搏信号检测装置，包括带定位功能的压力消除架、传感器阵列布置方式以及传感器与皮肤间气缸式加压方式，还有上下半圆环状传感器加压装置的上下合紧调节装置。本发明采用上下两部分通过调节旋钮来调节上下两部分的相对位置，以此来适应不同的人，手臂的粗细。本发明的整个传感器加压、调节装置安装在压力消除架上，压力消除架的一端带有鼓状握杆，测量脉搏信号时，人握住压力消除的握杆，可以定位脉搏的位置。
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公开(公告)号：CN104797077B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510166535.0
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种井下配水器的电路板散热装置，包括N极半导体电偶和P极半导体电偶、金属导流条、导线、散热片等。散热器在配水器中安装时，平面散热片紧贴电路板，曲面散热片紧贴配水器内壁，工作时向散热器的半导体材料通入直流电，电流从N极半导体电偶流入，P极半导体电偶流出，根据珀尔帖效应，两种不同材料构成回路时，回路的一端吸收热量，另一端则放出热量。其中靠近电路板一侧为冷端，吸收热量，靠近配水器内壁一端为热端，放出热量。本发明解决了井下配水器空间狭小，普通散热器难以安装的问题，且结构简单，原理新颖，可以根据实际情况随形设计，有效克服井下电路板散热难的问题。
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公开(公告)号：CN103982705B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410195449.8
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于耦合仿生原理的降噪溢流阀，包括阀体、阀芯、弹簧、调整螺母，阀体内壁上设置滑道，阀体里设置可沿滑道移动的调整座，调整座上、下部分别设置凹槽，弹簧安装在下部凹槽里，阀体的上端、下端、侧端分别设置调整孔、进油口、出油口，调整孔设置有内螺纹，调整螺母安装在调整孔和调整座上部凹槽里，阀芯的上部套于弹簧里，阀芯的上端部位于调整座下部凹槽里实现定位，阀芯的下部上设置仿座头鲸头部和鳍状肢上的微凸起结构，阀芯的下端部与进油口相配合。本发明在液压油流经阀芯、阀体时，非光滑体表可以降低流动阻力，减少摩擦噪声，适用于各种溢流阀结构形式的液压控制元件的噪声控制，降噪效果显著。
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