公开(公告)号：CN208750148U

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201821450070.7

申请日：2018-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  弓海霞 ,  王任源 ,  李超 ,  汤伟 ,  萨志强 ,  李鹏 ,  陈凯伦

IPC: F16L1/16

Abstract: 本实用新型属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本实用新型实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208729815U

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201821449476.3

申请日：2018-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  陶浩涵 ,  程晏晏 ,  汤伟 ,  侯恕萍 ,  王立权

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B63C11/52

Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本实用新型的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本实用新型可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利