公开(公告)号：CN115268302A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211115771.6

申请日：2022-09-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  连厚鑫 ,  栾添添 ,  王涵旭 ,  李小岗 ,  袁晓亮 ,  张景睿 ,  王潇

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明是一种基于微元法的船用减摇旋柱实时升力仿真平台。该平台首先通过模型参数输入和运动控制模块获取船舶和减摇旋柱的运动状态并将其处理后输出至升力预测模块和虚拟仿真模块；在虚拟仿真模块中，通过接收上述模块的参数进行仿真来实现对全航速、多工况下的减摇旋柱工作状态的模拟；在升力预测模块中，先对减摇旋柱进行微元化处理，对其进行水动力分析后进而得到在摆动‑转动模式下单周期内减摇旋柱的实时升力，并通过与期望对比来矫正平台参数；在优化决策模块中，能够对仿真试验结果进行优化分析。本发明优化了仿真模拟流程，实现了对全航速、多工况减摇旋柱在摆动‑转动模式下的实时升力分析，为其工程应用提供了可靠的理论分析平台。

公开(公告)号：CN114839994A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210543801.7

申请日：2022-05-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  甄立强 ,  栾添添 ,  袁晓亮 ,  李小岗 ,  张景睿 ,  尹昭然 ,  王楠

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明针对人工势场法(artificial potential field approach,APFA)在无人船路径规划应用存在建模理想化导致路径效率低、易陷入局部极小值的问题，公开了一种基于改进人工势场法的无人船航速自适应路径规划方法，具体包括：将障碍物规则化处理，以障碍物的最长距离为直径，等效为圆形障碍物，设置安全距离，弥补传统APFA建模理想化导致无法准确判断与障碍物距离的不足；设计适用于不同航速的无人船转角公式，构建其转角判定条件，根据两次切线判定准则，避免无人船路径规划陷入局部最优。仿真结果表明，本发明提出的改进APFA方法解决了无人船在不同航速下易陷入局部极小值的问题，所规划路径更优、时间更快、效率更高。

公开(公告)号：CN114802594A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210622957.4

申请日：2022-06-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  张景睿 ,  栾添添 ,  袁晓亮 ,  李小岗 ,  甄立强 ,  尹昭然 ,  王楠

IPC: B63B17/00 ,  B63B39/00

Abstract: 针对船载设备由于海浪干扰产生摇摆的问题，设计一种升沉补偿的三自由度船载稳定平台。本发明装置由减横摇外环、减纵摇内环、升沉补偿系统、PLC控制箱、双向阻尼器、多角度传感器、超声波距离传感器、波高观测系统、横纵摇伺服系统和载物平台等部分组成。减横摇外环、减纵摇内环和升沉补偿系统保持载物平台在横纵摇及升沉方向的位置恒定，采用角度传感器测量横、纵摇角信号，进而驱动横、纵摇伺服系统，抑制装置在横纵摇方向的运动，利用波高观测系统获取波高后计算补偿后期望位置，带入阻抗公式获得系统输出力，补偿升沉方向的干扰。本发明对载物平台的横、纵摇及升沉三自由度分别进行干扰补偿，本装置的稳定性强，响应速度快，控制精度高。