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公开(公告)号：CN104376613B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410563517.1
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G07C1/20
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括机器人终端系统和远程控制系统。所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104308829B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410562690.X
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种适用于三维轨道路径运行的转弯装置及其实现方法，包括：两组轨道运动单元以及用于连接两组轨道运动单元的二次连接板；所述两组轨道运动单元独立旋转；每一组轨道运动单元包括：在桥架的两端分别固定一次转弯运动单元，在桥架外侧设置一次连接板，一次连接板的两侧板与桥架两端分别通过一次转轴连接；二次转弯运动单元设置在一次连接板的中间位置；每一组轨道运动单元的一次连接板分别通过二次转弯运动单元与二次连接板连接。本发明有益效果：轨道路径实现了空间三维布置，路径可多方向、多维度延伸，场地适应性提高，克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104308829A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410562690.X
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种适用于三维轨道路径运行的转弯装置及其实现方法，包括：两组轨道运动单元以及用于连接两组轨道运动单元的二次连接板；所述两组轨道运动单元独立旋转；每一组轨道运动单元包括：在桥架的两端分别固定一次转弯运动单元，在桥架外侧设置一次连接板，一次连接板的两侧板与桥架两端分别通过一次转轴连接；二次转弯运动单元设置在一次连接板的中间位置；每一组轨道运动单元的一次连接板分别通过二次转弯运动单元与二次连接板连接。本发明有益效果：轨道路径实现了空间三维布置，路径可多方向、多维度延伸，场地适应性提高，克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104267729A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410562378.0
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内轨道式智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动结构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测，所述机器人终端系统采用拖缆方式进行供电通信，或采用滑触线方式进行供电加电力载波方式进行通信。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104344080B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410563916.8
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： F16L3/01
摘要： 本发明公开了一种用于曲线供电的拖链移动装置及其工作方法，包括：拖链侧立设置在导向槽内，所述导向槽形状根据移动设备的运行轨迹曲线设定；拖链一端与电源支架连接，另一端固定在移动设备的连接架上，所述移动架与移动架驱动装置连接，所述移动架上加工有支撑拖链的弧形凹槽。本发明有益效果：本发明拖链与导向槽接触的3个面上均安装有滚轮，可在导向槽和移动架上滚动运行，不会出现拖链磨损过度的现象。可用于要求拖链沿曲线运行的场合，尤其适用于对电火花有限制的场合。
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公开(公告)号：CN104385277B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410562419.6
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于巡检机器人的变电站室内屏柜检测装置及检测方法，巡检机器人沿导轨前进，当进入到待巡检屏柜侧时，伸缩机构伸长；位置检测装置对位置标签进行识别；位置检测装置检测到位置标签时，对位置标签的识别，巡检机器人对屏柜检测，完成后进入下一步；没有检测到位置标签时，直接进入下一步；机器人沿导轨继续运行，寻找下一个位置标签进行巡检；机器人沿导轨运行完成后，巡检机器人逆向进行巡检。本发明安全保护措施好，开关门过程中机器人不会与屏柜发生干涉，不会损坏设备。不仅能对单排屏柜进行有效巡检，还能对多排屏柜进行有效巡检；本发明导轨根据屏柜的布置情况随意拼接成各种形状，巡检灵活，能够实现对屏柜的全方位巡检。
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公开(公告)号：CN104376613A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410563517.1
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G07C1/20
CPC分类号： G07C1/20
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括机器人终端系统和远程控制系统。所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104267731A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410563606.6
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于组合轨道的室内轨道式智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN104267729B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410562378.0
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内轨道式智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动结构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测，所述机器人终端系统采用拖缆方式进行供电通信，或采用滑触线方式进行供电加电力载波方式进行通信。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104308861B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410562379.5
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式机器人行走路径变换装置及其实现方法，包括：方向转换平台以及若干条方向不同的路径轨道；所述方向转换平台能够与任意路径轨道对接；方向转换平台包括平台基体、平台伸缩机构、平台旋转机构和平台安装板；所述平台基体与平台伸缩机构连接，平台伸缩机构与平台旋转机构连接，所述平台旋转机构固定在平台安装板上。本发明有益效果：机器人行走路径变换装置实现了多通道并存、多方向选择，一套机器人主体就可完成多个方向场合的工作，提高了工作覆盖率。路径方向变化适应性强，可适应各种角度要求，克服了弯轨转弯角度单一、路径单一的缺点，达到了路径设计随意性。
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