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公开(公告)号：CN119472314A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510065556.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种压载水热处理系统的时空一体化控制方法，包括获取用于压载水热处理的缸套水热源多级串联处理系统，以简化获取等效的平推流反应器模型；获取等效的平推流反应器模型的时空温度数据，并根据时空温度数据构建压载水热处理的最优温度时空模型；根据最优温度时空模型构建用于控制加热压载水温度的非线性预测控制器。本发明解决了现有的热处理技术没有有效地考虑到船舱空间分配、能源有效利用等实际因素，现有的建模方法存在线性假设限制、局部结构保持不足，且不能充分挖掘压载水热处理处理过程中的非线性特征和不确定性因素，以探索温度波动与微生物浓度变化间的联系的问题，导致不能有效实现对压载水热处理系统的控制精度与效率。
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公开(公告)号：CN118897550A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410944693.3
申请日：2024-07-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明一种无人艇三体追逃博弈规划与控制方法，包括以下步骤：基于目标‑防御无人艇团队输入约束、目标无人艇合速度约束、目标‑防御无人艇团队初始状态约束、目标‑防御无人艇团队状态约束及目标‑防御无人艇团队代价函数构建目标‑防御无人艇团队博弈策略，输出目标无人艇纵荡速度信息、目标无人艇横荡速度信息和防御无人艇的角速度信息；设计航向自抗扰动力学控制器，基于目标无人艇控制输入力矩实现目标无人艇逃脱攻击无人艇的追逃控制；设计艏摇角速度自抗扰动力学控制器，设计纵荡速度自抗扰动力学控制器，基于防御无人艇控制输入力、防御无人艇控制输入力矩实现防御无人艇对攻击无人艇的拦截控制，该方法有较高的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118331271A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493178.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种面向狭窄水域航行任务的大型船舶高稳定控制方法，所述方法包括以下步骤：基于逻辑虚拟船的运动模型，根据设置的狭窄水域航路点获取参考路径构建路径跟踪回路控制律；基于路径跟踪回路控制律，根据船舶的三自由度非线性数学模型构建船舶虚拟控制律；基于鲁棒边界补偿技术与动态事件触发技术，根据船舶虚拟控制律构建船舶自适应控制律与船舶增益自适应更新律；根据船舶自适应控制律与船舶增益自适应更新律实现在狭窄水域航行任务的大型船舶的控制。本发明解决了现有的船舶路径跟踪控制方法，由于基于时间产生参考路径，随着航路点数量的增加和时间的累积，在航路点附近会产生一定的距离超调量而影响制导精度；利用径向基神经网络技术逼近船舶模型中的非线性项会引入较多的设计参数，使整个系统的设计复杂度较高；控制输入信号实时传输会出现大幅度的波动没使得控制输入信号带来了通讯负载问题，进而加速执行器磨损。
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公开(公告)号：CN117806377A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410003206.3
申请日：2024-01-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的LNG船压载水舱液位预测控制方法，将已有的压载水系统简化为多容水箱液位系统，降低了模型复杂度；通过随机生成的压水分流因数，获取时间预测序列以构建时间序列辨识模型，来揭示液位高度与压水分流因数间的映射关系，并基于时间序列辨识模型构建多容水箱液位控制系统的最优控制律；通过迭代更新所述时间序列辨识模型，通过在线求解更新等效水箱液位控制律，有效确定了各压载水舱液位高度，降低了人工成本，避免了人为设定导致的舱内压载水量不准或工程模型计算复杂的问题；且时间序列辨识建模和液位控制律是同步在线进行的，具有建模精度高、控制鲁棒性能好等优点。
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公开(公告)号：CN116047909B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310067964.7
申请日：2023-01-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向海事平行搜寻的无人机‑船协同鲁棒自适应控制方法，包括：建立USV的非线性数学模型和UAV的非线性数学模型；获取USV‑UAV协同系统的控制输入矩阵；建立USV‑UAV协同系统的传感器故障模型；获取USV的参考轨迹，以获取UAV的实时参考航路轨迹；获取USV的参考位置信号和UAV的参考姿态信号；获取USV‑UAV协同系统的自适应控制器，以对USV‑UAV协同系统进行控制。本发明充分的考虑USV‑UAV协同系统的复杂性以及外界海洋环境干扰下引起的传感器信号丢失对协同控制系统造成的不稳定影响，解决了海洋环境下传感信号传输容易丢失的问题，提高了USV‑UAV协同系统制导的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947375B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110182000.8
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法，包括：建立船舶模型；根据船舶执行器的死区非线性特性建立死区模型，并结合船舶执行器的故障类型建立故障模型；基于鲁棒神经网络对船舶的速度变量进行估计；根据船舶实际速度与估计速度之间的误差来计算死区模型的死区参数以及执行器故障参数；根据死区参数构造死区逆模型对死区模型进行补偿；根据故障参数对故障模型进行补偿；计算死区模型和故障模型补偿后的控制律；根据控制律来调节船舶执行器的控制输入矢量，以控制船舶执行动力定位。本发明能够实现在具有未知死区的推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。
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公开(公告)号：CN110517327B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910818691.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于颜色校正和对比度拉伸的水下图像增强方法，属于图像处理技术领域，为解决由于水下介质的吸收和散射作用，导致水下图像存在颜色失真，对比度低，细节模糊等问题。本发明方法，包括：首先对原始水下图像进行色彩补偿解决图像偏色问题，再进行色彩校正解决色彩失真问题，为了突显出图像细节信息，使用高斯差分金字塔进行R、G、B三通道细节特征图重构，最后为了增强图像的对比度和亮度，使用CLAHE算法对图像进行拉伸操作，得到最终清晰的水下增强图像。效果为提高了图像全局对比度，可视性好，具有较好的增强效果，提高全局对比度，实现了细节增强和色彩保真性。
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公开(公告)号：CN112947375A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110182000.8
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法，包括：建立船舶模型；根据船舶执行器的死区非线性特性建立死区模型，并结合船舶执行器的故障类型建立故障模型；基于鲁棒神经网络对船舶的速度变量进行估计；根据船舶实际速度与估计速度之间的误差来计算死区模型的死区参数以及执行器故障参数；根据死区参数构造死区逆模型对死区模型进行补偿；根据故障参数对故障模型进行补偿；计算死区模型和故障模型补偿后的控制律；根据控制律来调节船舶执行器的控制输入矢量，以控制船舶执行动力定位。本发明能够实现在具有未知死区的推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。
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公开(公告)号：CN110517327A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910818691.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于颜色校正和对比度拉伸的水下图像增强方法，属于图像处理技术领域，为解决由于水下介质的吸收和散射作用，导致水下图像存在颜色失真，对比度低，细节模糊等问题。本发明方法，包括：首先对原始水下图像进行色彩补偿解决图像偏色问题，再进行色彩校正解决色彩失真问题，为了突显出图像细节信息，使用高斯差分金字塔进行R、G、B三通道细节特征图重构，最后为了增强图像的对比度和亮度，使用CLAHE算法对图像进行拉伸操作，得到最终清晰的水下增强图像。效果为提高了图像全局对比度，可视性好，具有较好的增强效果，提高全局对比度，实现了细节增强和色彩保真性。
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公开(公告)号：CN110503617A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910807224.6
申请日：2019-08-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于高、低频信息融合的水下图像增强方法，属于图像处理领域，为解决水下图像的偏色、对比度低、可视性差等问题，本发明方法，包括：基于Retinex模型利用多尺度提取法估计出原图像高频部分照射分量，对获取的照射分量进行对比度受限的自适应直方图均衡化拉伸操作在增强全局对比度的同时突出主特征边缘细节；再将原图像与原图像高频部分照射分量相除来获取原图像低频部分照射分量，采用多尺度局部细节增强算法再对原图像高、低频部分对照射分量进行处理得到各自的细节图；再利用线性加权融合的方法对原图像高、低频部分对照射分量的细节图进行融合；最后对融合后的图像进行颜色校正来获取清晰的水下增强图像。
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