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公开(公告)号：CN113988128A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111253332.7
申请日：2021-10-27
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于二分递推奇异值分解的去噪方法，属于信号去噪技术领域，包括以下步骤：S1：构造矩阵；S2：二分递推奇异值分解；S3：获取第i次分解时的SVD的主成分信号；S4：重构第i次分解的主成分信号。本发明采用二分递推奇异值分解的方式对信号进行降噪处理，能够有效地解决有效秩阶次SVD去噪处理中存在的不同有效秩阶下信号去噪效果不够好的问题，可以明显地降低主信号中的噪声信号，值得被推广使用。
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公开(公告)号：CN113157561A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110271521.0
申请日：2021-03-12
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种数控系统软件模块的缺陷预测方法，步骤1)对训练数据集进行预处理，并确定分类器中的参数；步骤2)对训练数据集进行数据处理，划分测试数据和训练数据；步骤3)建立基于特征依赖关系的改进型朴素贝叶斯模型，对训练数据集以成对的方式处理特征，进行模型学习；步骤4)利用步骤1)中确定的分类器中的参数对待测试数据进行预处理；步骤5)利用训练后的基于特征依赖关系的改进型朴素贝叶斯模型对待测试数据进行缺陷预测。将依赖关系量化后加入朴素贝叶斯分类器，使改进后的朴素贝叶斯分类器可以有效地应用于数控系统，从而达到能够准确且高效地检测出数控系统软件模块中是否存在缺陷的目的。
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公开(公告)号：CN111600518A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910959291.X
申请日：2019-10-10
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，包括如下步骤：步骤SS1：搭建电流环自抗扰控制器闭环回路；步骤SS2：确定永磁同步电机电流环能够解近似耦线性化，通过电流传感器检测得到永磁同步电机的两相定子电流和经过Clarke变换和Park变化得到永磁同步电机的直轴电流和交轴电流，建立PMSM在两相旋转坐标系即d-q坐标系下的电流环数学模型；步骤SS3：根据交轴电流值，设计“参考电流变换率前馈”；步骤SS4：根据一阶改进型扩张状态观测器观测得到的系统总扰动的补偿模型，设计电流环的改进型自抗扰控制器。本发明彻底解决PMSM的电流波动更小，提高系统的抗动能力，增加电机的稳定性的技术需求。
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公开(公告)号：CN111531548A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010535769.9
申请日：2020-06-12
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多轴串联机械臂的自抗扰控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立电机位置的动态数学模型；S2：设计自抗扰控制器；S3：估计系统总扰动并补偿。本发明具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力，并且实现了无超调的跟踪；采用新型非线性函数，在原点附近具有更好的平滑性、连续性和可导性，同时也具有比传统ADRC更好的高频颤振抑制能力和自抗扰能力；将卡尔曼滤波器引入扩张状态观测器，可以有效地估计系统总扰动，包括外部扰动、轴间的耦合作用和构件间的摩擦力；经仿真和试验结果表明，该控制方法具有良好的静态性能、动态品质和抗干扰能力，可为连杆机构的研究提供参考，具有很高的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN107045805B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710131786.4
申请日：2017-03-07
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于小型航空器和空飘物的监测方法及系统，方法包括实时获取监测区域内所有摄像机所拍摄的视频图像信息；对所获取的每台摄像机的视频图像信息进行单独分析处理，识别出其中所有的小型航空器和空飘物；对存在小型航空器和空飘物的视频图像信息进行三维空间重构，定位出所有的小型航空器和空飘物的三维坐标，并记录所有小型航空器和空飘物的运行轨迹；分析单个小型航空器或空飘物的运行轨迹，并预测其的未来运行轨迹，若存在单个小型航空器或空飘物的预计轨迹会经过管制区域，则发出报警信息。本发明能够可视化全方位不间断地对管制空域内的所有小型航空器和空飘物进行监测，保证管制区域的安全，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110707981A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910958589.9
申请日：2019-10-10
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： H02P23/12 , H02P25/022 , H02P6/34
摘要： 本发明公开了基于新型扩张状态观测器的永磁同步电机速度控制器，包括线性跟踪微分控制器LTD、新型扩张状态观测器ESO、线性状态误差反馈控制律LSEF，所述线性跟踪微分控制器LTD接输入转速给定信号ωref后安排过渡，获得光滑过渡信号 所述线性跟踪微分控制器LTD的输出信号 与所述新型扩张状态观测器ESO中的一个反馈信号 进行比较，得出系统误差e；将所述系统误差e作为所述线性状态误差反馈控制律LSEF的输入信号；将系统的总扰动扩张成一个状态，所述新型扩张状态观测器ESO观测总扰动并实时补偿，最终获得永磁同步电机的转速输出ωr。本发明解决了传统扩张状态观测器在观测初始阶段，在保证观测精度的同时可以有效抑制初始时刻的峰值现象，使转速响应无超调。
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公开(公告)号：CN117928560A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120711.6
申请日：2024-01-29
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了基于双振镜的近一维高速运动目标三维姿态测算方法及系统，首先构建基于双振镜的近一维高速运动目标三维姿态拍摄组件并对近一维高速运动目标进行拍摄获得拍摄图像，接着根据拍摄图像对近一维高速运动目标进行初始目标测算并获得初始目标测算数据，随后基于初始目标测算数据对近一维高速运动目标进行三维姿态测算并获得三维姿态测算数据；本发明实现了通过采用霍夫直线提取和特征点匹配的方法能精确测算目标的位置及位姿，再通过振镜的旋转角度将测算的姿态转化到初始坐标轴能更加清晰的反映高速目标的运动姿态，本发明所提测算方法及系统具有低成本、大视野、高精度、简单结构等优点，具有较高的应用价值，适合被广泛推广和使用。
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公开(公告)号：CN116047104A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310026727.6
申请日：2023-01-09
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于转镜式高速相机的运动目标速度测量方法，首先选取两帧图像，并通过两张图像计算出运动目标在不同时刻的三维坐标，接着将运动目标都位于同一个平面，再构建平面三维点在两个视角下的相机投影点约束，随后利用空间中同一平面上的3D点在一台相机上的像素坐标和单应矩阵H求出该3D点在另一张图像中唯一对应的像素坐标；本发明通过利用背景信息计算运动目标的虚拟视差图，再实现对运动目标特征点的三维重建，接着根据标定数据计算出目标在世界坐标系中的真实三维坐标，从而能计算出目标的位移量，进而能结合相机帧率计算目标的运动速度，实现了具有拍摄出大视场高分辨率的目标运动过程功能，适合被广泛推广和使用。
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公开(公告)号：CN113238481B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110395247.8
申请日：2021-04-13
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于滑模自抗扰控制的转镜伺服控制系统，属于控制技术领域，包括高速相机、上位机、滑模自抗扰控制器、驱动器、直流电机、转镜。本发明采用滑模控制理论和自抗扰控制相结合的控制策略，提高了转镜伺服控制系统的性能；通过将滑模最优控制函数引入到扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律中，增强了转镜伺服控制系统的快速响应能力和稳定性，使得转镜伺服控制系统能够更准确地更快速地跟踪移动目标，值得被推广使用。
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公开(公告)号：CN113347254B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110617509.0
申请日：2021-06-02
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于V2X的智能交通控制车联网系统及其控制方法，利用V2X产品融入车载TBOX和交通系统中，通过对于全区域协同感知系统等多个小系统结合，同时融合车路协同手段，解决因交通环境恶化等问题，引起的车辆拥堵问题，通过车辆状态检测、行驶信息的预报、过往车速检测等多方面功能协作，进一步改善城市道路运输能力和交通环境，对道路上车辆的智能检测和实时控制，当出现拥挤的现象会自动控制和调节，提高交通运行效率和安全性，克服道路拥挤、减少车辆行驶碰撞、减少交通信号交叉路口等待的时间、前方车辆的行驶轨迹预测，具有良好的应用前景。
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