公开(公告)号：CN112396593A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011360902.8

申请日：2020-11-27

申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局

发明人： 宋海龙 ,  游林辉 ,  胡峰 ,  孙仝 ,  陈政 ,  张谨立 ,  黄达文 ,  王伟光 ,  梁铭聪 ,  黄志就 ,  何彧 ,  陈景尚 ,  谭子毅 ,  尤德柱 ,  区嘉亮 ,  陈宇婷

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/269 ,  G06F16/532 ,  G06F16/583 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

摘要： 本发明涉及一种基于关键帧选择和局部特征的闭环检测方法，采用稀疏光流追踪算法KLT选取图像关键帧，在图像特征描述时将局部特征描述符LDB与卷积神经网络提取的全局特征进行结合。通过KLT稀疏光流追踪选择关键帧，无需考虑移动机器人的运动速度，同时能较好的处理转角处的图像，被选取的关键帧更具有代表性。同时，进行关键帧的选取，可以减少匹配过程中的运算速度，提高整个方法的检测速度。