公开(公告)号：CN118254160A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202211714749.3

申请日：2022-12-28

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 李彰 ,  汪植 ,  李瑞霞 ,  李邱达 ,  管朝鹏 ,  王俊涛 ,  许远欢

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统，包括机械系统、传感系统和控制系统，所述机械系统包括多肢段冗余机械臂、底盘安装座和末端执行机构，所述控制系统包括总控平台、电机驱控板和控制线缆，所述传感系统包括监视摄像头、激光测距传感器和电机编码器。本发明还提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人控制方法。本发明针对蒸汽发生器汽水分离器的特殊结构特点，制定发散形状的全叶片可达工艺策略‑子任务路径规划‑叶片间路径规划的多层级工艺路径策略，通过直线型叶片间路径的组合，实现蒸汽发生器汽水分离器叶片的全面覆盖。

公开(公告)号：CN117260665A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311211895.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 朱性利 ,  李彰 ,  吴学洲 ,  陈建文 ,  张志义 ,  聂勇

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种用于狭窄入口通道的大型罐体内部重载作业机器人，包括：轮腿式移动平台，用于实现机器人作业时的移动调整；机械臂多级升降臂，设置在所述轮腿式移动平台上，具有多组嵌套的升降臂部件，通过多组所述升降臂部件的升降运动以增加作业高度，进而对高处进行作业；升降驱动部件，一端连接所述轮腿式移动平台，另一端安装在所述机械臂多级升降臂上，用以驱动所述机械臂多级升降臂升降运动；液压机械臂，设置在所述机械臂多级升降臂的顶部，所述液压机械臂上设有末端作业工具用以执行贮槽内壁作业任务。本发明能将末端作业工具运送至贮槽内壁任意作业位置，实施高压水射流去污、除锈和铣削、打磨加工等作业。